首次有中國(guó)背景的L4無(wú)人駕駛公司發(fā)布安全報(bào)告

12月26日消息，剛剛獲得粵港澳大灣區(qū)第一張路測(cè)牌照的自動(dòng)駕駛公司AutoX發(fā)布了其安全報(bào)告，報(bào)告全名為"AutoX 安全要義 "(The AutoX Safety Factor )，共39頁(yè)，這是首次有中國(guó)背景的L4無(wú)人駕駛公司發(fā)布安全報(bào)告。

應(yīng)美國(guó)交通局及國(guó)家公路交通管理局號(hào)召，加州DMV規(guī)定，想要拿到無(wú)安全員的"全無(wú)人"駕駛牌照，申請(qǐng)過(guò)程中有著不可或缺的一環(huán)：安全報(bào)告，申請(qǐng)公司需要對(duì)外發(fā)布對(duì)系統(tǒng)的安全性進(jìn)行全方位的評(píng)估的報(bào)告，驗(yàn)證技術(shù)可靠性。

目前已發(fā)布報(bào)告的均是少數(shù)無(wú)人駕駛領(lǐng)域的領(lǐng)跑者，包括上周剛獲得加州對(duì)外載人許可的Zoox，以及谷歌Waymo(兩個(gè)月前獲得了加州第一張全無(wú)人駕駛牌照)。

12月26日消息，剛剛獲得粵港澳大灣區(qū)第一張路測(cè)牌照的自動(dòng)駕駛公司AutoX發(fā)布了其安全報(bào)告，報(bào)告全名為"AutoX 安全要義 "(The AutoX Safety Factor )，共39頁(yè)，這是首次有中國(guó)背景的L4無(wú)人駕駛公司發(fā)布安全報(bào)告。(公眾號(hào)后臺(tái)回復(fù)關(guān)鍵詞：AutoX進(jìn)行下載)

前Uber自動(dòng)駕駛負(fù)責(zé)人Anthony Levandowski曾對(duì)之前各大無(wú)人車(chē)公司發(fā)布的安全報(bào)告評(píng)價(jià)道："這些所謂的《安全報(bào)告》不過(guò)是各種陳詞濫調(diào)和營(yíng)銷(xiāo)材料包裝的廢紙罷了"。除了Waymo，目前鮮有公司在安全報(bào)告中深入討論安全技術(shù)細(xì)節(jié)， 然而發(fā)布技術(shù)細(xì)節(jié)則代表著一個(gè)明確的信號(hào)：象征著一家公司已經(jīng)過(guò)了"有人測(cè)試"階段，開(kāi)始去掉安全司機(jī)、讓車(chē)輛達(dá)到"全無(wú)人"駕駛狀態(tài)，準(zhǔn)備無(wú)人商業(yè)化運(yùn)營(yíng)。

與之前大部分發(fā)布的安全報(bào)告不同，AutoX的報(bào)告中包含大量技術(shù)細(xì)節(jié)，詳細(xì)闡述了為保障系統(tǒng)冗余性及安全性所做的努力，以及相應(yīng)的測(cè)試及驗(yàn)證措施。這充分體現(xiàn)了AutoX強(qiáng)大的車(chē)載系統(tǒng)安全設(shè)計(jì)的工程能力。

毫無(wú)疑問(wèn)，AutoX也是在通過(guò)這份報(bào)告表明自己的態(tài)度和決心，也標(biāo)志著華人無(wú)人駕駛技術(shù)迎頭趕上世界最頂級(jí)水平邁開(kāi)了重要的第一步。

人機(jī)互動(dòng)與安全

AutoX的報(bào)告中提到了一些其他如Uber、Zoox等公司沒(méi)有提及的安全功能：緊急停止及脫離開(kāi)關(guān)。此項(xiàng)核心技術(shù)對(duì)交警監(jiān)管部門(mén)與無(wú)人車(chē)的安全交互具有重大意義，能讓交警部門(mén)安全地停止一臺(tái)無(wú)人車(chē)，防止如無(wú)人車(chē)不聽(tīng)指揮等任何意料不到的事故發(fā)生。AutoX將其總結(jié)為："把控制交還至人類(lèi)手中"。

值得注意的是，這項(xiàng)技術(shù)恰恰是加州DMV對(duì)全無(wú)人牌照的核心硬性要求之一，然而在大多數(shù)除Waymo之外的無(wú)人車(chē)公司安全報(bào)告中對(duì)此只字未提。

AutoX在車(chē)輛內(nèi)和車(chē)后側(cè)安裝了緊急停止按鈕，以及駕駛模式轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)，以防意外發(fā)生。在系統(tǒng)完全失靈的極端情況下，交警等執(zhí)法人員或其他事故現(xiàn)場(chǎng)的人可以通過(guò)按鈕停止無(wú)人駕駛系統(tǒng)，然后通過(guò)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)來(lái)駕駛和挪動(dòng)車(chē)輛。

AutoX在車(chē)輛上還有多項(xiàng)一些人機(jī)互動(dòng)(HMI)的設(shè)計(jì)，包括遠(yuǎn)程操控員呼叫裝置，和車(chē)輛駕駛狀態(tài)展示。

第一項(xiàng)比較好理解，無(wú)人車(chē)的商業(yè)部署需要完善的后臺(tái)操控中心和遠(yuǎn)程監(jiān)控、接管的能力。第二項(xiàng)是指在車(chē)輛后擋風(fēng)玻璃上方安裝有一塊LED屏幕，實(shí)時(shí)可以顯示車(chē)輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)：無(wú)人駕駛模式、遠(yuǎn)程控制模式、人工駕駛模式。毫無(wú)疑問(wèn)，顯示車(chē)輛行駛狀態(tài)對(duì)周?chē)能?chē)輛和行人都是很好的提示，可以幫助他們?cè)缱鰷?zhǔn)備。

緊急停止及脫離開(kāi)關(guān)、遠(yuǎn)程接管、駕駛狀態(tài)顯示均為加州DMV對(duì)無(wú)人測(cè)試牌照的必備要求。

最大技術(shù)亮點(diǎn)：全棧冗余

AutoX的這份報(bào)告主要分為四大部分，涉及車(chē)輛及技術(shù)細(xì)節(jié)，如何保障系統(tǒng)安全及冗余，如何對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試及驗(yàn)證，以及非技術(shù)方面的安全措施。這份報(bào)告內(nèi)容豐富，在目前發(fā)布的所有公司安全報(bào)告中，提供了最豐富的技術(shù)細(xì)節(jié)和整體設(shè)計(jì)理念，感興趣的讀者可以下載。(公眾號(hào)后臺(tái)回復(fù)關(guān)鍵詞：“autox”進(jìn)行下載)

下文則提取了一些獨(dú)具創(chuàng)新性的關(guān)鍵信息。

對(duì)于AutoX，外界并不陌生，因此對(duì)其技術(shù)方案方面只作簡(jiǎn)單概況。

AutoX是目前少數(shù)有能力開(kāi)發(fā)全棧無(wú)人駕駛技術(shù)的公司，其獨(dú)創(chuàng)的雙A.I.融合感知無(wú)人駕駛技術(shù)路徑，目標(biāo)直指L4級(jí)別的完全無(wú)人駕駛系統(tǒng)。整個(gè)軟件棧包括了定位、感知、預(yù)測(cè)、決策及規(guī)劃，控制等五大模塊。

在傳感器的配置上，AutoX使用了多傳感器冗余設(shè)計(jì)，即一個(gè)激光雷達(dá)加上多個(gè)環(huán)視攝像頭為主，同時(shí)輔助以毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等傳感器，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)周?chē)h(huán)境360度的感知。

這份報(bào)告中，最亮點(diǎn)的是其中提到"全棧冗余"的概念。報(bào)告中寫(xiě)到，"AutoX在軟硬件中均設(shè)計(jì)了一種多層冗余架構(gòu)，并且引入了'最高等級(jí)的安全冗余'，即人類(lèi)遠(yuǎn)程操控。我們相信通過(guò)設(shè)計(jì)高度冗余的系統(tǒng)，可以最大限度地減少發(fā)生故障的可能性。"

提到無(wú)人駕駛系統(tǒng)的冗余性，一般是從傳感器角度考慮，通過(guò)多種硬件的組合來(lái)保證安全，而全棧冗余的特點(diǎn)在于涉及從傳感器到AI系統(tǒng)，再到系統(tǒng)測(cè)試及復(fù)雜場(chǎng)景應(yīng)對(duì)的各個(gè)環(huán)節(jié)。具體來(lái)說(shuō)，AutoX的全棧冗余包括六大方面：傳感器層、算法層、AI層、系統(tǒng)層、硬件層、以及人類(lèi)輔助層。

傳感器層如上所述，AutoX使用的是激光雷達(dá)加攝像頭的雙主傳感器，不存在主次之分，其融合技術(shù)可以綜合多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，提供穩(wěn)定可靠的感知能力。

在算法層，AutoX設(shè)計(jì)了一套時(shí)刻存在備份方案的規(guī)劃及決策算法架構(gòu)，比如在給定的路徑規(guī)劃任務(wù)中，決策和規(guī)劃模塊會(huì)同時(shí)基于多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)檢查各種輸入信息，選擇風(fēng)險(xiǎn)最小的安全行駛路線，而且有趣的是，無(wú)論當(dāng)前任務(wù)是什么，規(guī)劃及決策模塊都會(huì)事先計(jì)算出一條臨時(shí)停車(chē)路線，以應(yīng)對(duì)緊急情況。

AI層的冗余是AutoX非常獨(dú)特的一點(diǎn)，其無(wú)人駕駛系統(tǒng)相當(dāng)于有兩個(gè)AI大腦，一個(gè)是基于三維高清地圖感知的AI大腦，第二套是實(shí)時(shí)的駕駛環(huán)境感知AI大腦。兩套AI大腦會(huì)同時(shí)進(jìn)行運(yùn)算，根據(jù)兩者的計(jì)算輸出魯棒性的融合結(jié)果。

在系統(tǒng)層，AutoX設(shè)計(jì)了一個(gè)去中心化的雙計(jì)算系統(tǒng)，使用兩個(gè)具有同等計(jì)算能力的工業(yè)化的計(jì)算平臺(tái)，每個(gè)平臺(tái)均有緊急后備程序，并有獨(dú)立的線控系統(tǒng)。

在硬件層，則是在電源、緊急停止按鈕、連接裝置等各個(gè)環(huán)節(jié)均有備份。

最后，在特別復(fù)雜的交通環(huán)境下，AutoX還設(shè)計(jì)了一套人工遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)，在必要情況下駕駛員可以遠(yuǎn)程操作無(wú)人車(chē)，處理AI無(wú)法應(yīng)對(duì)的情況。其遠(yuǎn)程控制分為兩種模式，一種是完全接管，另一種是混合輔助，在后一種模式中工作人員只需要給出決策指令，無(wú)人駕駛車(chē)輛即可在復(fù)雜場(chǎng)景中自行完成后續(xù)任務(wù)。

完備的測(cè)試及驗(yàn)證流程

AutoX在報(bào)告中還描述了其對(duì)無(wú)人駕駛系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試和驗(yàn)證的整個(gè)流程，任何新増的功能都需要經(jīng)過(guò)這一流程的檢驗(yàn)。

第一步是在3D仿真環(huán)境中進(jìn)行測(cè)試。與Waymo發(fā)布的安全報(bào)告一樣，AutoX也重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)了仿真系統(tǒng)的重要作用，該系統(tǒng)可以模擬道路環(huán)境的物理設(shè)計(jì)、車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)及碰撞等信息，也能模擬了下雨、夜間、光照直射等天氣情況，可以幫助加速無(wú)人駕駛系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。

在初步測(cè)試后，AutoX會(huì)在真實(shí)車(chē)輛上進(jìn)行測(cè)試。首先是在封閉的停車(chē)場(chǎng)環(huán)境中測(cè)試，用一系列很困難的場(chǎng)景來(lái)模擬真實(shí)駕駛場(chǎng)景;等到系統(tǒng)足夠安全后，才會(huì)進(jìn)行開(kāi)放道路測(cè)試，而且所有測(cè)試車(chē)輛都會(huì)處在經(jīng)過(guò)訓(xùn)練的安全駕駛員及遠(yuǎn)程操控員的監(jiān)視之下。

在測(cè)試流程部分，報(bào)告中還有一個(gè)值得注意的小細(xì)節(jié)，也就是車(chē)輛每次出車(chē)前都會(huì)進(jìn)行安全檢查，而且如車(chē)胎、安全氣囊、剎車(chē)等硬件狀況都會(huì)由技術(shù)人員時(shí)刻監(jiān)測(cè)。

從這份安全報(bào)告來(lái)看，AutoX的技術(shù)已經(jīng)考慮到了安全的方方面面，為貨真價(jià)實(shí)的完全無(wú)人駕駛做好了準(zhǔn)備。除此之外，AutoX剛剛拿到了粵港澳大灣區(qū)第一張第三方權(quán)威認(rèn)證的城市路測(cè)牌照，馬上將進(jìn)行正式大規(guī)模測(cè)試。接下來(lái)的問(wèn)題恐怕是，普通用戶(hù)做好迎接無(wú)人駕駛的準(zhǔn)備了嗎?