日本科學(xué)家開發(fā)出新型遠距臨場機器人，可從背后操控人身體

市面上的大部分遠距臨場機器人（telepresence）都挺有吸引力的，因為它們可以提供類似移動代理人的能力（比如遠程帶你兜風(fēng)的能力）。在很多情況下（比如你想遠程尋找大象時），此類機器人可以實現(xiàn)很棒的功能，但是它們并非在所有情況下都那么厲害，譬如你想在需要物理互動的合作性任務(wù)中幫助他人時。合作，尤其是指令，通常取決于一個人向另一個人展示如何做某事的肢體動作，即使遠距臨場機器人有一個或兩個手臂，它也未必能與遠程用戶產(chǎn)生有效的直接互動。

日本慶應(yīng)大學(xué)的機器人專家開發(fā)出一種新型遠距臨場機器人，允許用戶遠程控制別人的身體來幫助他們完成操作任務(wù)。（類似的想法還有Tele-Actor，它是由機器人專家、藝術(shù)家KenGoldberg及其在UC伯克利的同事構(gòu)思出來的。）慶應(yīng)大學(xué)的研究者將它們創(chuàng)造的系統(tǒng)稱為Fusion，它“棲居”在人的背上，用戶可以使用自己的第二雙手臂（即機器人的機械臂）展示如何完成任務(wù)，甚至還可以直接移動“被棲居者”的手臂。

“Fusion通過給兩個人共享相同視角來實現(xiàn)身體代理：一個是代理者（surrogate），一個是操作者（operator），它使用安裝在代理者身體上的兩個機械臂來擴展操作者手臂的移動距離和動作。這些手臂可在合作場景中獨立于操作者手臂來使用，也可以被連接到代理者手臂上，直接遠程輔助和支持代理者的動作。

操作者使用現(xiàn)成的頭盔顯示器（OculusCV1）連接自己和代理者的身體。代理者背上的三軸機器人頭部具備立體視覺和雙聲道聽覺，它還有兩個仿人機械臂（6個自由度）和可移動的手部?！?/p>

通常，此類語境中“代理”指由人類控制的完全獨立機器人，如MIT的HERMES項目，遠程人類使用VR通過機器人的眼睛看到場景，同時通過移動自己的手臂來控制機器人的肢體。Fusion的運行原則與其類似，但不同點在于它“棲居”在人類的背上，它運行時具備不同程度的侵入性：

有向性：機械手可以幫助或命令代理者的動作方向。

強制性：遠程用戶可以把機器臂與代理者的手連接，從而直接控制代理者的肢體動作。

誘導(dǎo)性：遠程用戶通過拖拽代理者，來強制性指導(dǎo)代理者的移動方向。