商用車基于雙目的輔助駕駛系統(tǒng)，它的基線可以達到30公分

我們是2013年成立，14年正式做雙目的研究，2015年我們推出了第一代雙目的ADAS樣機，2016年我們進行了第一代量產(chǎn)，2017年雙子座雙目的ADAS正式上市，現(xiàn)在正在銷售，在今年我們會為商用車專門設(shè)計一款雙目的產(chǎn)品并量產(chǎn)。

“商用車基于雙目的輔助駕駛系統(tǒng)，它的基線可以達到30公分，實現(xiàn)最高性能和最高性價比的ADAS方案，并且我們同時會提供后裝、準(zhǔn)前裝和前裝的技術(shù)方案。”7月26日在武漢舉辦的高工智能汽車開發(fā)者大會上，雙髻鯊CTO伍寬透露，公司的產(chǎn)品在滿足JT/T 883標(biāo)準(zhǔn)的商用車領(lǐng)域也獲得了物流公司和保險公司的訂單。

從視覺技術(shù)的角度來說，所有攝像頭的成像都是給人看的，不管是動態(tài)范圍還是顏色還是它成像的特點，都是使我們?nèi)搜勰軌蚋_、更舒適的進行信息的獲取。

但是對于我們做視覺識別技術(shù)的而言，就要把這種針對人眼看到的圖像變成給機器看到的圖像。

雙目通過兩個攝像頭同時觀測同一個場景，它最大的好處就是能在一個傳感器和同一時刻內(nèi)同時實現(xiàn)物體的識別、檢測、跟蹤和測距。同時，因為它可以集成在一個設(shè)備內(nèi)，所以在安裝方式上可以得到一個比較好的平衡。

大家可以看到目前雙目系統(tǒng)最遠(yuǎn)測距識別是在200米左右，我們可以保證在150米的地方得到一個非常穩(wěn)定的結(jié)果，100米內(nèi)的精度小于3%。同時也對前方多個目標(biāo)可以同時進行檢測，因為基于攝像頭高分辨率的特性，要實現(xiàn)對視野中很多物體的檢測，并不是一件復(fù)雜的事情。

在目標(biāo)跟蹤方面，我們可以跟蹤前方32個目標(biāo)，并且對于跟蹤的目標(biāo)我這里已經(jīng)去掉了包括地面、隧道、橋梁、指示牌等等其他干擾，我們對路面上所有的目標(biāo)，不管是從實時性，跟蹤的穩(wěn)定性，和角度的偏離方面都非常好。

此外，在路面上物體之間的相對運動是非常復(fù)雜的，所以我們會根據(jù)跟蹤檢測的結(jié)果來計算目標(biāo)在下一時刻運動的方向，主要是針對我們自身的運動方向。

不管是車也好還是車的正面、背面，不管是逆向還是同向，我們都可以非常準(zhǔn)確的抓取它的運動矢量，這樣對于路面上的各種判斷，進行一個路線的規(guī)劃都提供了一個非常準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)。

毫米波雷達更適合用于檢測運動物體，超聲波之類的再一個短距的靜態(tài)物質(zhì)上有一個比較好的識別，攝像頭之類的一般在物體的分類上、物體的追蹤上有一個比較好的優(yōu)勢，我們希望基于雙目的特點，能夠彌補攝像頭與其他傳感器之間的一些間隙。

同時，我們也通過視覺技術(shù)進行去抖的效果，抖動對于激光、毫米波的檢測而言都有比較大的影響，由抖動造成的追蹤距離上的誤差就會很大。

對于視覺而言，我們可以通過一個算法，紅色和綠色的這條線，紅色的是去抖動之前，有非常大的抖動，而且對于車而言，這個抖動可能已經(jīng)超出了遠(yuǎn)方障礙物的高度，右邊是我們可以得到的去抖的圖像。

此外，雙目的另一大優(yōu)勢就是對小型和非常規(guī)物體的檢測，我們對于不管是花壇還是路堆、垃圾筒都可以進行非常穩(wěn)定的檢測，我們對于地面高度超過20公分就可以給予一個準(zhǔn)確的辨別，未來還會對車輛前方行駛100米內(nèi)的地形進行精確的辨別。

對于視覺而言最大的影響其實就是來自于各種光線，畢竟它是一個被動的光學(xué)系統(tǒng)，不管是霧霾、大雨、逆光、倒影等等。在我們平時的測試中，80%以上的情況其實都是這種情況，讓鏡頭在一個完全無干擾的場景下運營，在我們實際路測中只占了很小的一部分。

這里展示了雙目系統(tǒng)相對于其他類型傳感器的一些典型優(yōu)勢：

第一個，因為前面的騎三輪車的人在一堆箱子后面所以看不全，基本上檢測人的形狀都會失效。堆了一堆箱子又很難被分類出來，這是雙目一個非常典型的優(yōu)勢。

第二個，是判斷行人，第三個大家可以看到畫面右側(cè)在一個沒有路燈的地方，有兩個人騎著電動車，當(dāng)我的車燈照亮了電動車的上半部分，下半部分還處于黑暗中的時候，這種時候基本所有的圖象識別都會失效。同時，近距離或者車速比較慢，這個時候雙目的效果會比較明顯。

最后是停車場欄桿，因為它是懸在半空中的，第一它很難被識別進行分類，第二因為它懸在半空中，很多時候雷達是裝在車子前面靠下，所以剛好也會失效。這個是自動駕駛非常典型的場景。

這些都是雙目優(yōu)勢比較大的一個體現(xiàn)。