除了是一款離線仿真調(diào)試軟件 RobotStudio你還了解多少？

RobotStudio是ABB機(jī)器人的離線仿真調(diào)試軟件，還可支持VR體驗(yàn)。

今天小編就來好好介紹一下這款A(yù)BB機(jī)器人的專屬強(qiáng)大軟件！

敲黑板，滿滿的干貨，仔細(xì)聽了

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RobotStudio支持所有ABB機(jī)器人模型以及變位機(jī)，導(dǎo)軌等。

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完全和現(xiàn)場實(shí)際應(yīng)用一樣的示教器操作，機(jī)器人運(yùn)動仿真與真實(shí)一致，真正可以做到在RobotStudio里所見即真實(shí)環(huán)境所得。

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豐富的離線軌跡自動生成功能，支持多種數(shù)模導(dǎo)入，機(jī)器人軌跡自動生成，免去人工現(xiàn)場調(diào)試帶來的繁重重復(fù)工作。

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簡介高效的代碼調(diào)試環(huán)境

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豐富的powerpac（RobotStudio插件）功能，針對不同行業(yè)，快速解決機(jī)器人軌跡生成，編程問題等。比如Machining Powerpac，針對如下軌跡應(yīng)用快捷方便。

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機(jī)器人的位置及速度和我們一般理解的位置和速度可是有些不同的哦~

1、 ABB 機(jī)器人中用來表示位置的數(shù)據(jù)類型是：

Robtarget 用于定義移動機(jī)械臂和附加軸的移動指令中的位置。

jointtarget 用于確定通過指令MoveAbsJ 而將機(jī)械臂和外軸移動到的位置。

2、 ABB 機(jī)器人中用來表示速度的數(shù)據(jù)類型是：

Speeddata 用于規(guī)定機(jī)械臂和外軸均開始移動時的速率。

3、 robtarget 的構(gòu)成部分如下：

v_tcp 用mm 來表示工具中心點(diǎn)的位置（x、y 和z）。規(guī)定相對于當(dāng)前目標(biāo)坐標(biāo)系的位置，包括程序位移。如果未規(guī)定任何工件，則為世界坐標(biāo)系。

v_ori 工具方位,以四元數(shù)的形式表示（q1、q2、q3 和q4）。

v_leax 機(jī)械臂的軸配置（cf1、cf4、cf6 和cfx）。

v_reax 附加軸的位置。

4、jointtarget 的構(gòu)成部分如下：

robax 機(jī)械臂軸的軸位置，以度數(shù)計。

extax 外軸的位置。對于旋轉(zhuǎn)軸，其位置定義為從校準(zhǔn)位置起旋轉(zhuǎn)的度數(shù)。對于線性軸，其位置定義為與校準(zhǔn)位置的距離（以mm 計）。未定義的外軸，值9E9

5、 speeddata 的構(gòu)成部分如下：

v_tcp 工具中心點(diǎn)的速率，以mm/s 計

v_ori TCP 的重新定位速率，以度/秒表示。

v_leax 線性外軸的速率，以mm/s 計。

v_reax 旋轉(zhuǎn)外軸的速率，以度/秒計。