全志T113-S3開(kāi)發(fā)板之CAN-BUS通信

前言：

CAN通信是一種多節(jié)點(diǎn)通信協(xié)議，最早由Bosch公司開(kāi)發(fā)并在1986年首次推出。它被廣泛應(yīng)用于汽車電子控制系統(tǒng)、工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域以及其他需求多節(jié)點(diǎn)通信的應(yīng)用場(chǎng)景中。

產(chǎn)品簡(jiǎn)介

眺望電子EVM-T113-S3是一款基于全志T113-S3雙核ARM Cortex-A7+ 單核HiFi4 DSP異構(gòu)多核處理器設(shè)計(jì)的國(guó)產(chǎn)工業(yè)評(píng)估板。評(píng)估板接口資源豐富，引出一路千兆網(wǎng)口、雙路CAN、雙路USB、一路RS485等通信接口。T113-S系列處理器的原生CAN控制器通過(guò)CAN收發(fā)器完成底板CAN接口功能。

圖1-EVM-T113-S3評(píng)估板接口布局圖

了解CAN

1CAN幀格式

CAN通信使用幀格式來(lái)傳輸數(shù)據(jù)。CAN幀分為標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀兩種格式。

標(biāo)準(zhǔn)幀由11位標(biāo)識(shí)符、數(shù)據(jù)域、控制域和CRC（循環(huán)冗余校驗(yàn)）組成。標(biāo)識(shí)符用于標(biāo)識(shí)消息的優(yōu)先級(jí)和內(nèi)容，數(shù)據(jù)域用于傳輸實(shí)際的數(shù)據(jù)，控制域包含幀的控制信息，而CRC用于發(fā)送節(jié)點(diǎn)計(jì)算校驗(yàn)和，接收節(jié)點(diǎn)用于驗(yàn)證數(shù)據(jù)的完整性。

擴(kuò)展幀使用29位標(biāo)識(shí)符，其他組成部分與標(biāo)準(zhǔn)幀相同。擴(kuò)展幀的使用使得CAN網(wǎng)絡(luò)能夠處理更多的節(jié)點(diǎn)和更大的數(shù)據(jù)量。

CAN 測(cè)試

T113 底板上有兩路 CAN 接口，CAN0 與 CAN1，由于 CAN 與 PC 通訊需要USBCAN 模塊和特定的測(cè)試軟件（USBCAN模塊廠家提供），為方便測(cè)試，我們將兩個(gè) CAN 口連接（L-L，H-H）進(jìn)行回傳測(cè)試。

1回傳測(cè)試（指令）

將兩個(gè) CAN 口連接（L-L，H-H）進(jìn)行回傳測(cè)試

設(shè)置 can0 波特率為 500K 并使能 can0

#iplinksetcan0down #關(guān)閉can0#iplinksetcan0typecanbitrate500000 #設(shè)置波特率為500K#iplinksetcan0up #開(kāi)啟can0

同理設(shè)置 can1 波特率為 500K 并使能 can1

#iplinksetcan1down #關(guān)閉can1#iplinksetcan1typecanbitrate500000 #設(shè)置波特率為500K#iplinksetcan1up #開(kāi)啟can1

can0 接收數(shù)據(jù)，can1 發(fā)送數(shù)據(jù)

#candump-tacan0& #can0掛后臺(tái)接收數(shù)據(jù)#cansendcan1123#01.02.03.04.05.06 #can1發(fā)送數(shù)據(jù)

can1 接收數(shù)據(jù)，can0 發(fā)送數(shù)據(jù)

#candump-tacan1& #can1掛后臺(tái)接收數(shù)據(jù)#cansendcan0123#01.02.03.04.05.06 #can0發(fā)送數(shù)據(jù)

2回傳測(cè)試（程序）

can0 接收數(shù)據(jù)，can1 發(fā)送數(shù)據(jù)

# cd /talowe_test/#./cantestcan0recv& #can0掛后臺(tái)接收數(shù)據(jù)#./cantestcan1send #can1發(fā)送數(shù)據(jù)

can1 接收數(shù)據(jù)，can0 發(fā)送數(shù)據(jù)

# cd /talowe_test/# ./cantest can1 recv & #can1 掛后臺(tái)接收數(shù)據(jù)#./cantestcan0send #can2發(fā)送數(shù)據(jù)

通過(guò)這份文章，我們希望每位開(kāi)發(fā)者都能輕松掌握眺望EVM-T113-S3開(kāi)發(fā)板的使用技巧。如果這篇文章給您的技術(shù)開(kāi)發(fā)之旅帶來(lái)了幫助，別忘了收藏它或與同行分享。更多技術(shù)探索，更多科技靈感，盡在眺望電子。