RT-Thread上CAN實踐

開箱測試

RT-Thread官方已完成了對英飛凌XMC7200 EVK的移植，通過shell可以看到做好了uart3的console。

本文將介紹如何進行RT-Thread Can 移植。

接下來我們要完成CAN_FD的驅動移植，并正常啟動RT-Thread，首先參考下面的帖子搭建好開發(fā)環(huán)境：

https://club.rt-thread.org/ask/article/4e5abc98191c3747.html

接著在RT-Thread主倉中找到xmc7200的模板工程（路徑：\bsp\Infineon\xmc7200-kit_xmc7200_evk）。在不改變任何參數(shù)的情況下，我們修改應用程序讓三個燈循環(huán)點亮，接著進行編譯和并下載程序驗證。

下載驗證：

原理圖分析

從開發(fā)板的原理圖和芯片復用手冊可知，驅動CAN_FD芯片的是P0.2和P0.3兩個引腳，使用CAN0通道1進行控制。另外P1.0引腳控制CAN transceiver的standby功能。

驅動移植

使用RT-Thread ENV 工具對內核進行配置，開啟內核層CAN總線驅動，并重新生成KEIL MDK工程,運行scons --target=mdk5

在HAL_Drivers目錄下添加硬件層的can驅動代碼，命名為drv_can.c drv_can.h.

參考STM32的RTT HAL驅動，我們需要針對性地對各部分進行更改，仔細核對驅動API調用方法才能完成移植。由于是第一次使用英飛凌XMC系列處理器，并沒有完全了解其驅動庫架構和寄存器對應關系，需要進一步更改才能使用。目前實現(xiàn)的功能是內核驅動掛載并正常顯示。

如下圖所示，可查找到名為xmc_can0的設備，但是無法對其進行操作。

CAN測試

為了完成XMC7200 CANFD驅動評估，需要一個CAN總線分析儀?？紤]到成本原因，我選擇通過嘉立創(chuàng)開源項目拷貝一個現(xiàn)有方案并手工貼片完成一個簡單的CAN采集器，用于測試和數(shù)據(jù)分析。選中了下面這款USB_TO_CAN tool,并進行打板，焊接，測試，下載官方的固件并進行通信驗證。

完成的實物和測試效果如下圖：

參考STM32的CAN驅動，我們移植英飛凌的CAN驅動對接到RT-Thread的

CAN框架。最終完成了一個傳統(tǒng)CAN模式的測試框架，并提交到github上面。https://github.com/Jason0204/rtthread-xmc7200測試效果如下：

XMC7200EVK 傳統(tǒng)模式下的CANFD在RT-Thread下的運行已經(jīng)完成驅動移植和部分測試。

原文鏈接

原文鏈接：https://club.rt-thread.org/ask/article/ee5a26b536d9a122.html