【教程】講解CH32FV系列32位CAN硬件過(guò)濾

簡(jiǎn)介

32位硬件過(guò)濾器與16位硬件過(guò)濾器一樣具有兩種模式32位標(biāo)識(shí)符模式與32位屏蔽位模式。

32位和16位在使用規(guī)則上沒(méi)有太大的區(qū)別，唯一存在區(qū)別的是寄存器的ID映射區(qū)域不同，下文根據(jù)不同模式分別進(jìn)行32位硬件過(guò)濾器實(shí)例分析。

32位標(biāo)識(shí)符列表

32位標(biāo)識(shí)符模式較16位更好理解，一個(gè)CAN_FxRx寄存器不再拆分，這樣就可以更完整的過(guò)濾ID，比如16位寄存器無(wú)法的擴(kuò)展ID的第14位到第0位進(jìn)行規(guī)則匹配，而32位就可以完整限制ID過(guò)濾規(guī)則，比如下圖列舉的過(guò)濾規(guī)則：將CAN_FxR1[31:0]為0x200002，IDE為低，RTR為高，限制僅接收標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)程幀，由于為標(biāo)準(zhǔn)幀，ID通過(guò)CAN_FxR1[31:21]限制為1，綜合來(lái)看此規(guī)則訂閱CAN僅接收ID為1的標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)程幀。將CAN_FxR2[31:0]為0x400004，IDE為高，RTR為低，限制僅接收擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀，由于為擴(kuò)展，ID通過(guò)CAN_FxR2[31:3]限制為0x80000，綜合來(lái)看此規(guī)則訂閱CAN僅接收ID為0x80000的擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀。

32位屏蔽位模式

與16位屏蔽位模式規(guī)則一致，標(biāo)識(shí)符寄存器用來(lái)存儲(chǔ)規(guī)則，屏蔽位寄存器用于是否開(kāi)啟判斷，就不再贅述。
舉例說(shuō)明：將標(biāo)識(shí)符寄存器CAN_FxR1[31:0]為0x200000，屏蔽位寄存器CAN_FxR2[31:0]為0x200000，屏蔽位寄存器CAN_FxR2的IDE與RTR均為低，代表可以通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)幀、擴(kuò)展幀、數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀，由于標(biāo)準(zhǔn)與擴(kuò)展的ID判斷的映射區(qū)域不同，分開(kāi)進(jìn)行分析。

? 標(biāo)準(zhǔn)幀解析過(guò)程：標(biāo)識(shí)符寄存器的CAN_FxR1[31:21]為1，并且屏蔽位寄存器的對(duì)應(yīng)位也為1，代表可以接收該bit位為1的標(biāo)準(zhǔn)幀ID（即僅接收標(biāo)準(zhǔn)ID為奇數(shù)的CAN幀），綜合前置調(diào)整，該配置可通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)ID為奇數(shù)的遠(yuǎn)程幀與數(shù)據(jù)幀。

? 擴(kuò)展幀解析過(guò)程：標(biāo)識(shí)符寄存器的CAN_FxR1[31:3]為0x40000，并且屏蔽位寄存器的對(duì)應(yīng)位也為1，代表可以接收第20位bit為高的擴(kuò)展幀，比如ID為0x40000、0x4FFFF、0x7000等ID的擴(kuò)展遠(yuǎn)程幀和數(shù)據(jù)幀。

通過(guò)限制IDE位可實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)ID與擴(kuò)展ID的限制，比如下面這個(gè)配置案例，限制IDE為低（標(biāo)識(shí)符寄存器的IDE映射位為低，屏蔽位寄存器的IDE映射位為高）達(dá)到限制可接受的ID類型為標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀和標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)程幀兩種的效果，再加上標(biāo)準(zhǔn)幀ID的映射區(qū)數(shù)值為0x1，屏蔽位寄存器的ID映射區(qū)也為0x1，代表該限制僅接收標(biāo)準(zhǔn)ID為奇數(shù)的數(shù)據(jù)幀與遠(yuǎn)程幀。

接下來(lái)的舉例限制可接收的數(shù)據(jù)幀為標(biāo)準(zhǔn)ID為奇數(shù)的數(shù)據(jù)幀。

下圖的舉例將接收數(shù)據(jù)幀限定為擴(kuò)展ID（標(biāo)識(shí)符寄存器的IDE映射位為高，屏蔽位寄存器的IDE映射位為高），再加上擴(kuò)展幀ID的映射區(qū)數(shù)值為0x1，限定條件也為0x01，代表下圖配置僅接收擴(kuò)展ID為奇數(shù)的遠(yuǎn)程幀與數(shù)據(jù)幀。

下圖配置同時(shí)限制ID類型與幀類型，僅接收擴(kuò)展ID為奇數(shù)的數(shù)據(jù)幀。

過(guò)濾器優(yōu)先級(jí)

不少芯片支持多組CAN過(guò)濾器配置，比如CH32V307最多支持28組過(guò)濾器配置，若出現(xiàn)某個(gè)報(bào)文數(shù)據(jù)可以通過(guò)多個(gè)過(guò)濾器的過(guò)濾，則接收郵箱中存放的過(guò)濾器編號(hào)會(huì)根據(jù)過(guò)濾器的優(yōu)先級(jí)規(guī)則來(lái)決定存放哪個(gè)過(guò)濾器編號(hào)，過(guò)濾器的優(yōu)先級(jí)規(guī)則如下：①所有32位的過(guò)濾器優(yōu)先級(jí)均高于16位的過(guò)濾器；②對(duì)于同寬度的過(guò)濾器，標(biāo)識(shí)符列表的過(guò)濾器優(yōu)先級(jí)高于屏蔽位模式的過(guò)濾器；③寬度和模式都一致的過(guò)濾器，編號(hào)小的過(guò)濾器優(yōu)先級(jí)更高。

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