【CANopen系列】CANopen從站為什么總不上傳PDO報(bào)文？

在CANopen網(wǎng)絡(luò)中無(wú)法獲取從站的TPDO數(shù)據(jù)？本文將為您解析可能的原因及解決方案。通過(guò)檢查T(mén)PDO的通信參數(shù)和傳輸類(lèi)型，確保主站與從站的數(shù)據(jù)同步，快速定位問(wèn)題所在。

如果你的CANopen網(wǎng)絡(luò)中已經(jīng)確保接線(xiàn)和波特率都沒(méi)有問(wèn)題，但無(wú)論主站如何發(fā)送網(wǎng)絡(luò)管理命令，都無(wú)法使從站切換操作模式，并且反復(fù)給從站上下電也無(wú)法獲取到從站的TPDO數(shù)據(jù)，這該怎么辦呢？別急！很有可能是因?yàn)閺恼景l(fā)送的TPDO ID與主站設(shè)置的ID不符，或者是從站根本就沒(méi)有滿(mǎn)足TPDO上傳的條件，因此沒(méi)有發(fā)送TPDO數(shù)據(jù)。

如何判斷ID是否正確？

根據(jù)CANopen協(xié)議，TPDO1的通訊參數(shù)固定在索引0x1800中。我們可以通過(guò)SDO（服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象）來(lái)訪(fǎng)問(wèn)這個(gè)索引，獲取TPDO1的COB-ID（通訊對(duì)象標(biāo)識(shí)符）和傳輸類(lèi)型。

獲取TPDO1的COB-ID

要獲取TPDO1的COB-ID，我們需要發(fā)送SDO指令：

指令I(lǐng)D為0x600 + NodeID（節(jié)點(diǎn)號(hào)）。

輸入段部分：命令符0x40讀取01子索引的內(nèi)容，例：4000 18 01（子索引）00000000。

通過(guò)從站的SDO回復(fù)，我們就可以知道TPDO1的COB-ID。

檢查傳輸類(lèi)型

如果發(fā)現(xiàn)ID已經(jīng)對(duì)上了，但還是沒(méi)有收到TPDO數(shù)據(jù)，說(shuō)明從站可能沒(méi)有滿(mǎn)足TPDO上傳的條件。通過(guò)SDO指令訪(fǎng)問(wèn)02子索引來(lái)獲取TPDO1的傳輸類(lèi)型，傳輸類(lèi)型可以根據(jù)以下表格參考：只有在滿(mǎn)足觸發(fā)條件時(shí)，從站才會(huì)上傳TPDO數(shù)據(jù)。

那么，這些傳輸類(lèi)型觸發(fā)條件應(yīng)該如何得到滿(mǎn)足呢？關(guān)注我們，下期為你講解。

USBCANFD系列CANFD接口卡

? 2路CANFD

?DB9接口形式

? 13萬(wàn)幀緩沖不丟幀