視覺系統(tǒng)輔助引導(dǎo)在激光導(dǎo)航AGV中應(yīng)用

agv

在全球經(jīng)濟(jì)步入“寒冬”的大背景下，大量傳統(tǒng)制造業(yè)企業(yè)開始謀劃轉(zhuǎn)變。通過引入AGV系統(tǒng)提升廠內(nèi)物流效率、降低運(yùn)營(yíng)成本，已經(jīng)成為制造業(yè)升級(jí)的趨勢(shì)之一。

AGV是移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)重要分支，具有并行作業(yè)、自動(dòng)化、智能化和柔性化等優(yōu)勢(shì)，如今已廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)、智能工廠、智能生產(chǎn)等領(lǐng)域。

agv智能倉(cāng)儲(chǔ)物流

目前AGV導(dǎo)航定位使用中較為普遍的技術(shù)是激光定位技術(shù)。激光傳感器被固定在AGV頂部，掃描周邊環(huán)境與移動(dòng)機(jī)器人的距離，并依據(jù)反饋的距離數(shù)據(jù)構(gòu)建成導(dǎo)航地圖。在導(dǎo)航過程中，AGV規(guī)劃的前往地圖中上位機(jī)下發(fā)的已知的目標(biāo)地點(diǎn)執(zhí)行任務(wù)，同時(shí)AGV實(shí)時(shí)反饋位置信息和任務(wù)執(zhí)行情況，如圖1。

agv與上位機(jī)交互

過程中由于貨物的存放可能存在人為改變，或是AGV某一次存放位置偏差較大等，這會(huì)造成下一次AGV裝配過程的失敗，執(zhí)行效率降低的同時(shí)存在一定不安全性，因此提出在實(shí)際應(yīng)用中利用激光導(dǎo)航定位的同時(shí)，結(jié)合視覺傳感器獲取信息豐富的特點(diǎn)，對(duì)視覺信息進(jìn)行基于灰度值的模版匹配算法與輪廓邊緣檢測(cè)算法找出待取貨物下托盤的中心位置，來保證AGV能夠進(jìn)行正常的任務(wù)操作。

agv潛伏車

激光定位選擇比較成熟的SLAM定位算法，物料管理系統(tǒng)下發(fā)任務(wù)，AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)將任務(wù)具體下發(fā)分配給AGV，車到相應(yīng)站臺(tái)執(zhí)行任務(wù)。視覺輔助運(yùn)用模板匹配，提取感興趣區(qū)域，邊緣檢測(cè)提取輪廓找中心點(diǎn)來檢測(cè)貨物托盤所在的位置，數(shù)據(jù)通信部分則主要進(jìn)行通信轉(zhuǎn)換，將視覺檢測(cè)結(jié)果傳輸給AGV，AGV依據(jù)得到數(shù)據(jù)，對(duì)車位置進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，同時(shí)包含一些對(duì)HMI與相機(jī)實(shí)時(shí)通信交互。

審核編輯 黃宇agv小車

激光定位能夠?qū)崿F(xiàn)較高精度水平的定位，但在上位機(jī)已經(jīng)下達(dá)所需要取卸貨位置后，AGV會(huì)嚴(yán)格按照任務(wù)命令執(zhí)行，到達(dá)位置是在誤差范圍內(nèi)固定的，存在裝載失敗、取不到貨物的情況，AGV輸送系統(tǒng)的主要特點(diǎn)把物流優(yōu)化到最佳狀況做到效率最優(yōu)化，故加入視覺輔助信息，極大增強(qiáng)貨物存卸位置的靈活性，極大提高了工作效率，減少了現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試人員的任務(wù)工作量，視覺信息的補(bǔ)充使得最終移動(dòng)機(jī)器人可以快速準(zhǔn)確地完成工作，為任務(wù)快速高效完成提供助力。