AGV激光導(dǎo)航定位技術(shù)綜述與發(fā)展趨勢(shì)

AGV是（Automated Guided Vehicle）的縮寫，意即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。

在AGV早期發(fā)展中，AGV主要以電磁導(dǎo)航、磁帶導(dǎo)航為主，這種AGV導(dǎo)航具有穩(wěn)定可靠、經(jīng)濟(jì)實(shí)用，但是也有其如下弊端：

1、電磁導(dǎo)航需要對(duì)地面開槽進(jìn)行施工，然后回填，破壞原有的地面完整性。

2、磁帶導(dǎo)航需要在地面粘貼，后期容易被其他車輛與人員碾壓破壞。

3、后期工藝要求修改AGV線路，需要重新施工鋪設(shè)（增加成本）。

4、整體車間美觀性不完美。

激光導(dǎo)航AGV以激光雷達(dá)作為探測(cè)外部周圍環(huán)境的傳感器，從而進(jìn)行導(dǎo)航定位。相比于其他導(dǎo)航方式，激光導(dǎo)航AGV具有較高的可靠性和柔性，廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)制造的各個(gè)領(lǐng)域。

AGV小車

無論是物流倉儲(chǔ)的貨物分揀，還是生產(chǎn)制造的物料搬運(yùn)，對(duì)于激光導(dǎo)航AGV而言，都需要在調(diào)試階段存儲(chǔ)完整的地圖信息，然后再投入運(yùn)行，且運(yùn)行階段可不對(duì)全局地圖進(jìn)行修改或僅進(jìn)行適當(dāng)?shù)男薷摹?/p>

獲取精確的地圖信息是十分重要的，直接影響到運(yùn)行階段的定位導(dǎo)航精度。一方面可以通過多次靜態(tài)探測(cè)，將多幅局部地圖進(jìn)行拼接，得到完整的地圖信息。另一方面，也可以通過同時(shí)定位與建圖（slam）得到完整地圖。

地牛AGV

激光導(dǎo)航AGV具有較高的可靠性、精準(zhǔn)性、靈活性，能夠適用于大部分的生產(chǎn)領(lǐng)域?；诜瓷錁?biāo)記物的激光導(dǎo)航方式，技術(shù)相對(duì)成熟。自然導(dǎo)航因其具有更好的靈活性，具有較大的發(fā)展?jié)摿Α；谏鲜鰞煞N方式的復(fù)合式激光導(dǎo)航，同時(shí)兼顧可靠性與靈活性，具有極高的研究價(jià)值。

地圖構(gòu)建是激光導(dǎo)航AGV十分重要的內(nèi)容。激光導(dǎo)航結(jié)合AGV內(nèi)部定位傳感器可以獲得更好的導(dǎo)航質(zhì)量。在激光導(dǎo)航的基礎(chǔ)上，引入新的導(dǎo)航方式用以輔助，配合外部環(huán)境添加的額外特定輪廓，可以使定位精度和可靠性進(jìn)一步提升。

由于激光導(dǎo)航AGV具有較大的市場(chǎng)需求和較為廣闊的應(yīng)用場(chǎng)景，AGV激光導(dǎo)航技術(shù)還應(yīng)不斷提升和完善。未來的激光導(dǎo)航AGV，導(dǎo)航方式復(fù)合多樣化，行駛路線更加靈活自由，導(dǎo)航信息的獲取和使用更加方便，便于開發(fā)調(diào)試人員以及生產(chǎn)操作人員的使用和維護(hù)。

審核編輯 黃宇