AUTOSAR內(nèi)存分區(qū)和MPU關(guān)系簡述

MPU的功能

MPU功能簡述

MPU保護與當(dāng)前執(zhí)行的代碼“不相關(guān)“的所有數(shù)據(jù)。

“不相關(guān)”是相關(guān)內(nèi)存地址的權(quán)限受限制，或者是程序訪問內(nèi)存地址的范圍于其無關(guān)，阻止關(guān)鍵數(shù)據(jù)被破壞，使嵌入式系統(tǒng)更加健壯與安全。

MPU作用主要有兩個方面:

為兩個保護，一個檢測。

1）MPU的保護作用

指訪問區(qū)域的保護和讀寫區(qū)域的保護。

① 訪問區(qū)域的保護。

可以將內(nèi)存區(qū)域劃為特權(quán)區(qū)域和普通區(qū)域，特權(quán)區(qū)域只有特權(quán)用戶才能訪問，普通用戶被禁止訪問，以此來保護特定的數(shù)據(jù)。

常見的應(yīng)用場景：

1> 對帶系統(tǒng)的來說，可以設(shè)置數(shù)據(jù)，以防止用戶應(yīng)用程序破壞操作系統(tǒng)使用過程中的數(shù)據(jù)。

2> 隔離任務(wù),以防止一個任務(wù)訪問其他任務(wù)的數(shù)據(jù)。

3> 將SRAM或者RAM空間定義為不可執(zhí)行，防止代碼注入。

② 讀寫區(qū)域的保護。

設(shè)置指定的區(qū)域為只讀，可以有效的防止比較關(guān)鍵的數(shù)據(jù)被錯誤修改。

2）MPU的檢測功能

指可以檢測堆和棧的溢出情況及數(shù)組有沒有越界。

功能安全中對內(nèi)存分區(qū)MPU的相關(guān)描述

汽車ECU軟件是高度模塊化的嵌入式軟件，其功能實現(xiàn)是可以為非功能安全，和功能安全的SWC組合，它們分別擁有不同的ASIL安全等級。

根據(jù)ISO26262，如果嵌入式軟件包含不同ASIL等級的SWC，要么整個軟件工程都需要基于最高安全等級的要求進行開發(fā)，需要保證擁有更高安全等級的SWC的操作不會受到其他SWC的干擾，也即需要做到FFI(Freedom from interference)的設(shè)計。

基于更低安全等級要求開發(fā)的SWC，可能會出現(xiàn)錯誤地訪問到更高安全等級SWC的內(nèi)存區(qū)域，產(chǎn)生干擾。

為此，SWC需要運行在不同的內(nèi)存區(qū)域，或者不同的內(nèi)存分區(qū)，來防止類似的內(nèi)存訪問違例。

ISO26262中，以下內(nèi)存相關(guān)的故障影響被視為SWC之間產(chǎn)生干擾的原因：

內(nèi)容損壞

讀寫區(qū)域?qū)儆诹硪粋€SWC

數(shù)據(jù)不一致

棧溢出或棧下溢

要滿足上述定義，是MPU內(nèi)存保護的目標，也可以通過限制對于內(nèi)存以及內(nèi)存對應(yīng)的硬件的訪問。

這里的內(nèi)存分區(qū)意味著:

各OS Application運行在相互保護（不干涉）的內(nèi)存區(qū)域，在某一個分區(qū)上運行的代碼，無法修改另一個分區(qū)的內(nèi)存。

內(nèi)存分區(qū)也可以保護只讀內(nèi)存段（例如代碼執(zhí)行）以及內(nèi)存對應(yīng)的硬件。

內(nèi)存分區(qū)和用戶/特權(quán)模式可以保證SWC之前互不干擾——即使某一個SWC出現(xiàn)了內(nèi)存相關(guān)的故障，也不會對其他軟件模塊有影響。

如果一個SWC運行在用戶模式，那么它對CPU資源/指令的訪問也是受限制的。

MPU的微控制器有專用的硬件

即內(nèi)存保護單元（MPU），來支持內(nèi)存分區(qū)。

若想深入理解上述的MPU描述，得先來看下，內(nèi)存分區(qū)和MPU的基礎(chǔ)知識。

計算機程序執(zhí)行的基礎(chǔ)簡介

內(nèi)存

計算機的主要作用是對輸入數(shù)據(jù)進行處理和運算后輸出，CPU處理器主要完成數(shù)據(jù)的處理運算，但輸入輸出數(shù)據(jù)包括處理過程中的臨時數(shù)據(jù)需要有一個空間去存放，這個臨時存放數(shù)據(jù)供處理器和外設(shè)使用的地方就是內(nèi)存。

如上圖，為了提高效率把存放程序（也即控制指令）和數(shù)據(jù)（也即操作數(shù)）的空間分開，同時把訪問指令與訪問數(shù)據(jù)的總線分開，使取指令和執(zhí)行指令能夠重疊（處理器的流水線）。

內(nèi)存尋址

處理器與內(nèi)存之間有地址總線用于尋址，有數(shù)據(jù)總線用于傳輸數(shù)據(jù)，當(dāng)然也有相應(yīng)的控制線來讀寫操作。

存儲器地址的映射簡介

存儲器本身不具有地址信息，它的地址是由芯片廠商或用戶分配，如圖所示，給存儲器分配地址的過程稱為存儲器映射。

如果內(nèi)核整體可以尋址的 0 到 2^32 -1 共計 4GB 的尋址空間。功能部件RAM, Flash,外設(shè)等共同排列在一個4GB的地址空間內(nèi)。

地址分配

程序C語言通過這些地址可以訪 問 RAM、Flash、外設(shè)等，進行讀寫操作。

C編譯的程序占用的內(nèi)存分為以下幾個部分：

棧區(qū)（stack）— 由編譯器自動分配釋放 ，存放函數(shù)的參數(shù)值，局部變量的值等。其操作方式類似于數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的棧。

堆區(qū)（heap） — 一般由程序員分配釋放， 若程序員不釋放，程序結(jié)束時可能由OS回收 。注意它與數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的堆是兩回事，分配方式倒是類似于鏈表。

全局區(qū)（靜態(tài)區(qū)）（static）—全局變量和靜態(tài)變量的存儲是放在一塊的，初始化的全局變量和靜態(tài)變量在一塊區(qū)域， 未初始化的全局變量和未初始化的靜態(tài)變量在相鄰的另一塊區(qū)域。

文字常量區(qū)（.const）—常量字符串就是放在這里的。

程序代碼區(qū)(.text)—存放函數(shù)體的二進制代碼。

棧：只要棧的剩余空間大于所申請空間，系統(tǒng)將為程序提供內(nèi)存，否則將報異常提示棧溢出。MPU也支持堆棧溢出檢測，簡單如下圖。

代碼例子

inta=0;//全局初始化區(qū)
int a = 0; //全局初始化區(qū)
char *p1; //全局未初始化區(qū)
main() {
int b; //棧
char s[] = "abc"; //棧
char *p2; //棧
char *p3 = "123456"; //123456?在常量區(qū)，p3在棧上。
static int c = 0; //全局（靜態(tài)）初始化區(qū)
    p1 = (char *)malloc(10);
    p2 = (char *)malloc(20);
//分配得來得10和20字節(jié)的區(qū)域就在堆區(qū)。
strcpy(p1, "123456"); //123456?放在常量區(qū)，編譯器可能會將它與p3所指向的"123456"優(yōu)化成一個地方。
}

MPU內(nèi)存保護單元

Memory Protection Unit

上文描述的內(nèi)存區(qū)，堆棧區(qū)，數(shù)據(jù)區(qū)，代碼區(qū)都可以被MPU保護，安全相關(guān)的微處理器通常都在硬件級別上支持內(nèi)存分區(qū)保護，MPU主要是通過內(nèi)存映射的地址范圍限制，和監(jiān)控非受信區(qū)域的內(nèi)存訪問來實現(xiàn)的。

MPU可以保護的區(qū)域為內(nèi)存映射區(qū)memory map，可以設(shè)置不同存儲區(qū)域的存儲器訪問特性（如只支持特權(quán)訪問或全訪問）和存儲器屬性（如可緩存、可緩沖、可共享），對存儲器（主要是內(nèi)存和外設(shè)）提供保護，保護可執(zhí)行程序的（data、code和stack）區(qū)域。

MPU 的Region區(qū)域

是可編程保護區(qū)域(需要控制器硬件支持)，如下圖

MPU的配置是通過設(shè)置多個MPU寄存器，定義多個MPU region，每個MPU region的可配置選項包括: 被保護的起始地址，大小size,訪問權(quán)限，所屬硬件MPU分類，Region Owner 以及有效ID等。

MPU在執(zhí)行其功能時，也是以“region區(qū)域”為單位的。

通過上述的MPU配置，各個軟件模塊將具備對不同memory區(qū)域的不同訪問權(quán)限。

如圖，一個region上述配置的一段連續(xù)的地址，它們的位置和范圍都要滿足一些限制。

MPU是可以管理所有的存儲空間(如圖 4G)，可以劃分不同的Region內(nèi)存區(qū)域，并為每個Region設(shè)置訪問權(quán)限與規(guī)則，不同的Region允許相互重疊，重疊區(qū)域受多重訪問規(guī)則的限制。

Link命令對于內(nèi)存的設(shè)置

編譯器關(guān)聯(lián)的，可參考下面TI的解釋

https://software-dl.ti.com/ccs/esd/documents/sdto_cgt_Linker-Command-File-Primer.html

特權(quán)模式與用戶模式

是內(nèi)核的執(zhí)行模式。

當(dāng)代碼運行在特權(quán)模式下，代碼擁有所有的訪問許可；

而代碼運行在用戶模式，則訪問權(quán)限受限制。

也是MPU中所定義的內(nèi)存訪問規(guī)則。

AUTOSAR中的定義

內(nèi)存分區(qū)的定義

如上圖，一般來說，

BSW模塊運行在授信模式/監(jiān)控者模式內(nèi)存分區(qū)當(dāng)中。

部分SWC分組并放置到非授信/用戶模式內(nèi)存分區(qū)當(dāng)中。

個別SWC也運行在授信/監(jiān)控者模式內(nèi)存分區(qū)當(dāng)中。

項目中可以有多個非授信/用戶分區(qū)，每個分區(qū)都可以包含一個或多個SWC。

上圖中，分區(qū)是以應(yīng)用軟件OS-Application為對象定義的，OS-Application和內(nèi)存分區(qū)（Partition）之間，是一對一的關(guān)系。

如何理解OS-Application？

下文簡述

如下圖中，應(yīng)用程序內(nèi)的 AUTOSAR SWC

在AUTOSAR架構(gòu)中，應(yīng)用程序位于RTE之上的，基于應(yīng)用功能邏輯定義，內(nèi)部包含一組存在信息交換的軟件組件（SWC）。

軟件組件SWC是實現(xiàn)一系列的原子功能（最小單元不可拆分），SWC包含一系列的功能實現(xiàn)和變量定義，這些功能實現(xiàn)和變量定義對于外部是不可見的，僅能通過公布的RTE接口使用。

SWC以周期性執(zhí)行或者以外部觸發(fā)的runnable中執(zhí)行。

從分配的角度來看，一個SWC可以由多個Runnable構(gòu)成，一個OS-Task可以觸發(fā)多個Runnable（同一個SWC內(nèi)的Runnable可以在不同的OS-Task上執(zhí)行），一個OS-Application可以管理多個OS-Task。

AUTOSAR OS-Application

AUTOSAR的OS-Application是操作系統(tǒng)對象的集合體，其中包括任務(wù)(Tasks)，中斷服務(wù)程序 (ISRs)，調(diào)度表 (Schedule Tables)，計數(shù)器 (Counters)和警報 (Alarms)，這些對象構(gòu)成一個內(nèi)聚的功能單元。

OS-Application可以分為2類：

受信任 (Trusted)的OS-Application

可以不受那些運行時的監(jiān)控 (Monitoring)或者保護 (Protection)特性的限制執(zhí)行。

這類應(yīng)用可以不受限的訪問內(nèi)存和操作系統(tǒng)API。受信任的應(yīng)用對于執(zhí)行時間上也不受限制，同時也可以在任何支持的處理器上以特權(quán)模式執(zhí)行。

不受信任 (Non-trusted)的OS-Application

不可以在運行時監(jiān)控及保護機制關(guān)閉的時候執(zhí)行。這類應(yīng)用在訪問內(nèi)存、操作系統(tǒng)API時都有限制，同時也不允許以特權(quán)模式執(zhí)行。

AUTOSAT Memory Mapping

AUTOSAR有memory mapping的特性可支持上述內(nèi)存分區(qū)Memory

Partitioning，從而提供MPU需要的Non-trusted 和Trusted的內(nèi)存分配區(qū)域設(shè)置。

詳細見AUTOSAR_SWS_MemoryMapping.pdf

MPU的限制規(guī)則

內(nèi)存分區(qū)Memory Partitioning的限制

在同一個OS-Application內(nèi)的對象相互訪問，提供了不受限的通信支持。

在一個OS-Application內(nèi)的各個對象可以互相訪問，可以分屬于不同的SWC。

MPU工作的過程

操作系統(tǒng)要事先根據(jù)功能，和軟件架構(gòu)，定義軟件分區(qū)，進行MPU region配置,

任務(wù)運行時，操作系統(tǒng)根據(jù)MPU的配置，檢測和阻止不正確的內(nèi)存訪問，若出現(xiàn)了在非受信區(qū)域的內(nèi)存訪問或者執(zhí)行了不合法的CPU指令，這些訪問首先會被阻止，然后處理器硬件會產(chǎn)生一個異常 (Exception)，記錄故障碼DTC。

操作系統(tǒng)和RTE會處理這些異常:執(zhí)行內(nèi)存分區(qū)的關(guān)閉 (Shutdown)，或重啟分區(qū)內(nèi)的所有SWC的動作。

總結(jié)語

AUTOSAR中提供的內(nèi)存分區(qū)機制，通過SWC,RTE,Mem映射實現(xiàn)，限制訪問內(nèi)存，支持內(nèi)存保護。而內(nèi)存分區(qū)的定義(trust/un trust)和限制規(guī)則由控制器的系統(tǒng)設(shè)計決定。

審核編輯：劉清