大家好，我是嵌入式老林，從事嵌入式軟件開(kāi)發(fā)多年，今天分享的內(nèi)容是MCAL的CAN模塊配置介紹，希望能對(duì)你有所幫助。

一、CAN模塊配置介紹

之前也分享過(guò)Autosar的基礎(chǔ)知識(shí)，不清楚且有興趣的同學(xué)可參考之前的文章。

在做車載相關(guān)的項(xiàng)目中，一般都會(huì)用CAN(或CAN FD)通信，當(dāng)然也有Lin，F(xiàn)lexRay，更高級(jí)的甚至用以太網(wǎng)。初學(xué)者對(duì)這幾個(gè)常用的車載總線不太清楚的，可以移步之前的文章。

先簡(jiǎn)單介紹一下Autosar中CAN是如何通信的，數(shù)據(jù)流，Autosar如何配置。

先來(lái)回顧一下Autosar的架構(gòu)：

普通CAN報(bào)文接收流程：

CAN------CANIF------PDUR------COM

發(fā)送流程就是順序反過(guò)來(lái)，從上到下

COM------PDUR------CANIF------CAN

上面這些是屬于Autosar里面的BSW模塊，除了這些需要配置，MCAL也需要進(jìn)行配置才行，也就是非Autosar架構(gòu)中的底層驅(qū)動(dòng)，類似于SDK。

本文也主要分享MCAL的CAN配置需要配置哪些東西

二、CAN控制器的配置

2.1 General配置

CanBusoffProcessing ：BusOff的處理方式，中斷(INTERRUPT)或者輪詢(POLLING)

CanControllerActivation :是否激活這路CAN

CanControllerId ：節(jié)點(diǎn)號(hào)，從0開(kāi)始增加，必須連續(xù)。

CanRxProcessing ：接收到報(bào)文后的處理方式，中斷(INTERRUPT)或者輪詢(POLLING)

CanTxProcessing ：成功發(fā)送報(bào)文后的處理方式。中斷(INTERRUPT)或者輪詢(POLLING)。

CanWakeupFunctionalityAPI ：Can喚醒的一些API函數(shù)是否可用，只有當(dāng)支持CAN喚醒時(shí)，這個(gè)選項(xiàng)才可以勾選。

CanWakeupProcessing ：CAN喚醒的處理方式，中斷(INTERRUPT)或者輪詢(POLLING)

CanWakeupSupport ：是否支持CAN喚醒

CanControllerDefaultBaudrate ：波特率的配置

CanPeripheralBusClockRef ：CAN時(shí)鐘源選擇

2.2 波特率配置

配置界面：

標(biāo)準(zhǔn)CAN的波特率配置：

CanControllerProSeg：傳播段

CanControllerSeg1：相位緩沖段1

CanControllerSeg1：相位緩沖段2

CanControllerSyncJumpWidth：同步跳轉(zhuǎn)寬度

這幾個(gè)參數(shù)的含義的話，之前調(diào)試過(guò)CAN驅(qū)動(dòng)的應(yīng)該就知道了，這里簡(jiǎn)單介紹一下，就是CAN波特率的計(jì)算方法：

波特率 =（CAN時(shí)鐘 / 波特率分頻系數(shù)） / 位時(shí)間

而 位時(shí)間 = tq + tBS1 + tBS2

CAN總線里通過(guò)對(duì)CAN 節(jié)點(diǎn)里的CANBTR寄存器的控制，來(lái)實(shí)現(xiàn)不同波特率的通信。

1）同步段 ：一個(gè)位的起始位置，CAN-bus規(guī)定跳變沿為同步信號(hào)，

2）傳播段 ：發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)位跟接收節(jié)點(diǎn)接收到這個(gè)位之間存在網(wǎng)絡(luò)傳播延遲，傳播段則是為了補(bǔ)償這段傳播延遲。

3）相位緩沖段1和相位緩沖段2 ：由于采樣點(diǎn)位置在相位緩沖段1跟相位緩沖段2之間，通過(guò)設(shè)置相位緩沖段1和相位緩沖段2的值，可以調(diào)整采樣點(diǎn)位置，保證每個(gè)位采樣點(diǎn)一致。緩沖段的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)范圍則是由

4）同步跳轉(zhuǎn)寬度（SJW） ：決定了緩沖段的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)范圍。

CAN FD的波特率配置

根據(jù)實(shí)際項(xiàng)目需求配置對(duì)應(yīng)的波特率即可

CanControllerTxBitRateSwitch：CAN波特率是否可變

三、CanHardwareObject配置

3.1 General配置

配置界面如下：

1）配置這個(gè)HOH的類型是basic CAN (多個(gè)Pdu對(duì)應(yīng)一個(gè)HardwareObject)還是Full CAN(一個(gè)Pdu對(duì)應(yīng)一個(gè)HardwareObject)

2）配置CAN 報(bào)文是標(biāo)準(zhǔn)幀還是擴(kuò)展幀。

3）配置HOH的ID號(hào)，從0開(kāi)始

4）配置這個(gè)HOH是用來(lái)接收還是發(fā)送的

5）配置這個(gè)HOH屬于哪一個(gè)CAN通道

3.2 Filter配置

要接收的CANID都需要在filter中配置，CAN標(biāo)準(zhǔn)幀在StandardFilter，擴(kuò)展幀的話是在ExtendFilter中添加

每一個(gè)item就是一個(gè)filter，每個(gè)filter里面可以配置ID0，ID1，filter type。對(duì)于每個(gè)接收?qǐng)?bào)文的HOH來(lái)說(shuō)，只有通過(guò)了這個(gè)filter，接收的CAN報(bào)文就會(huì)被分配到這個(gè)HOH，再往上傳遞到CANIF

Filter的類型有：

a） CAN_FILTER_ELEMENT_DISABLED ：不使能filter

b） CAN_RANGE_FILTER ：ID0 =< 接收ID <= ID1 則通過(guò)，也就是在ID0和ID1的范圍內(nèi)都能接收到

c） CAN_CLASSIC_BIT_MASK_FILTER ：接收ID & ID1 == ID0 則通過(guò)，也就是這種類型的過(guò)濾，如果ID1配置為0X7FF，則只能接收到當(dāng)前配置的CAN ID。

d） CAN_DUAL_ID_FILTER ：ID0和ID1都通過(guò)，即只能接收ID0和ID1

ID0和ID1的配置是取決于filter type的，下面以CAN_CLASSIC_BIT_MASK_FILTER類型為例介紹ID0和ID1的配置。

原理：能通過(guò)的報(bào)文ID數(shù)量完全取決于屏蔽碼（掩碼），設(shè)得寬，則可以通過(guò)的多(所有位為0，則任意報(bào)文ID都可以通過(guò))，設(shè)得窄，則通過(guò)的少(所有位設(shè)為1，則只有一個(gè)能通過(guò))

至此，MCAL的CAN模塊就配置完成了，配置完成后，點(diǎn)擊保存，然后再右鍵選擇Verify Project，看看是否有報(bào)錯(cuò)，沒(méi)報(bào)錯(cuò)就點(diǎn)擊Generate Project，生成配置代碼，然后同步到編譯整個(gè)項(xiàng)目的工程中