編碼器M法測(cè)速CubeMax配置

為了進(jìn)行測(cè)速，我們一共需要3個(gè)定時(shí)器，作用分別是：①輸出PWM；②編碼器模式進(jìn)行脈沖計(jì)數(shù)；③計(jì)時(shí)，確定每次測(cè)速的時(shí)間間隔。

其中，用于定時(shí)的定時(shí)器③可以用輸出PWM的定時(shí)器①代替，輸出PWM的定時(shí)器一樣有更新中斷，只要在更新中斷里運(yùn)行測(cè)速程序即可。

但由于PWM定時(shí)器的頻率很快，所以我們會(huì)間隔很多個(gè)更新中斷后進(jìn)行測(cè)速。

具體配置如下：

TIM2：編碼器輸入定時(shí)器

這里開啟了兩個(gè)通道計(jì)數(shù)，即Encoder Mode中設(shè)置為Encoder Mode TI1 and TI2。這里就是上文倍頻技術(shù)的4倍頻。

編碼器模式下的定時(shí)器其實(shí)是個(gè)計(jì)數(shù)器，在編碼器的脈沖到來時(shí)，Counter會(huì)相應(yīng)地加和減，正轉(zhuǎn)時(shí)加，反轉(zhuǎn)時(shí)減，溢出后到達(dá)另一個(gè)極端值，比如說向上計(jì)數(shù)到達(dá)20001時(shí)會(huì)變成0

接下來我們需要設(shè)定編碼器的兩個(gè)引腳為上拉，防止誤觸發(fā)。

TIM3：PWM輸出定時(shí)器

STM32F103的定時(shí)器時(shí)鐘來源于APB總線時(shí)鐘，最高為72MHz，我們一般也配置為72MHz。APB時(shí)鐘經(jīng)過PSC分頻后得到實(shí)際的定時(shí)器的計(jì)數(shù)頻率。定時(shí)器的計(jì)數(shù)頻率為

當(dāng)計(jì)數(shù)值達(dá)到ARR寄存器的設(shè)定值后計(jì)數(shù)值歸零，重新開始計(jì)數(shù)，完成一個(gè)周期。在一個(gè)周期中，PWM高電平時(shí)間由比較寄存器（ARRARR）的值決定。

在設(shè)置PWM mode1且向上計(jì)數(shù)時(shí)，計(jì)數(shù)值小于ARR的值時(shí)是高電平，大于ARR值是低電平。所以PWM頻率是這樣計(jì)算的

上圖中設(shè)置初始PWM頻率為100Hz。但是設(shè)置頻率最好在20Hz~20000Hz以外，因?yàn)檫@個(gè)頻率內(nèi)的PWM波會(huì)讓電機(jī)發(fā)出明顯的電流聲。我們可以將PSC設(shè)置為3-1，將ARR設(shè)置為1000-1，我這里作為演示就先不管了。

TIM4：計(jì)時(shí)間隔定時(shí)器

設(shè)定為10Hz即1秒計(jì)算10次速度。

最后要開啟中斷，并保證編碼器定時(shí)器的中斷優(yōu)先級(jí)高于計(jì)時(shí)間隔定時(shí)器的中斷優(yōu)先級(jí)，避免編碼器輸入被間隔計(jì)時(shí)中斷。

其他基礎(chǔ)配置不再贅述。