用定時器定時的方式精準(zhǔn)控制步進電機速度

摘要： 本節(jié)介紹用定時器定時的方式，精準(zhǔn)控制脈沖時間，從而控制步進電機速度

一、計算過程

電機每一步的角速度等于走這一步所花費的時間，走一步角度等于步距角，走一步的時間等于一個脈沖的時間

TB6600及其他驅(qū)動器大多具有細分功能，考慮細分X之后，一個脈沖轉(zhuǎn)動的角度為step/X，帶入①式

電機速度通常使用單位為轉(zhuǎn)速RPM(轉(zhuǎn)/分)，角速度(°/S)與轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系

將③帶入②可得：

至此得到了步進電機一個脈沖的時間t，采用51單片機16位溢出定時器的模式去定時，可以得到：

將④帶入⑤可得：

至此得到了轉(zhuǎn)速n與定時初值C的函數(shù)關(guān)系

二、舉例計算

步進電機使用二相四線電機，步距角為1.8°，驅(qū)動器細分值設(shè)定為2，單片機晶振頻率為12000000，設(shè)定轉(zhuǎn)速為100RPM，帶入⑥可得：

*定時器0初值高8位TH0=C/256=0XFA*

*定時器0初值低8位TL0=C%256=0X24*

三、程序代碼

四、總結(jié)

此種方式利用定時器精確定時能力，從而控制電機轉(zhuǎn)速，是后續(xù)電機加減速運動的理論基礎(chǔ)。