ROS中XMLRPC是什么

XMLRPC是什么？

關(guān)于ROS節(jié)點(diǎn)建立連接的技術(shù)細(xì)節(jié)，官方文檔說的非常簡單，在這里ROS Technical Overview。沒有基礎(chǔ)的同學(xué)看這個(gè)介紹必然還是不懂。

在ROS中，節(jié)點(diǎn)與節(jié)點(diǎn)之間的通信依靠節(jié)點(diǎn)管理器（master）牽線搭橋。

master像一個(gè)中介，它介紹節(jié)點(diǎn)們互相認(rèn)識。一旦節(jié)點(diǎn)們認(rèn)識了以后，master就完成自己的任務(wù)了，它就不再摻和了。

這也是為什么你啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)后再殺死m(xù)aster，節(jié)點(diǎn)之間的通信依然保持正常的原因。

使用過電驢和迅雷而且研究過BitTorrent的同學(xué)對master的工作方式應(yīng)該很熟悉，master就相當(dāng)于Tracker服務(wù)器，它存儲著其它節(jié)點(diǎn)的信息。

我們每次下載之前都會查詢Tracker服務(wù)器，找到有電影資源的節(jié)點(diǎn)，然后就可以與它們建立連接并開始下載電影了。

那么master是怎么給節(jié)點(diǎn)牽線搭橋的呢？ROS使用了一種叫XMLRPC的方式實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能。

XMLRPC中的RPC的意思是遠(yuǎn)程過程調(diào)用（Remote Procedure Call）。

簡單來說，遠(yuǎn)程過程調(diào)用的意思就是一個(gè)計(jì)算機(jī)中的程序（在我們這就是節(jié)點(diǎn)啦）可以調(diào)用另一個(gè)計(jì)算機(jī)中的函數(shù)，只要這兩個(gè)計(jì)算機(jī)在一個(gè)網(wǎng)絡(luò)中。

這是一種聽上去很高大上的功能，它能讓節(jié)點(diǎn)去訪問網(wǎng)絡(luò)中另一臺計(jì)算機(jī)上的程序資源。

XMLRPC中的XML我們在1.1節(jié)講消息序列化時(shí)提到了，它就是一種數(shù)據(jù)表示方式而已。

所以合起來，XMLRPC的意思就是把由XML表示的數(shù)據(jù)發(fā)送給其它計(jì)算機(jī)上的程序運(yùn)行。

運(yùn)行后返回的結(jié)果仍然以XML格式返回回來，然后我們通過解析它（還原回純粹的數(shù)據(jù)）就能干別的事了。

想了解更多XMLRPC的細(xì)節(jié)可以看這個(gè)XML-RPC：概述。

舉個(gè)例子，一個(gè)XMLRPC請求是下面這個(gè)樣子的。因?yàn)閄MLRPC是基于HTTP協(xié)議的，所以下面的就是個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的HTTP報(bào)文。

POST / HTTP/1.1
User-Agent: XMLRPC++ 0.7
Host: localhost:11311
Content-Type: text/xml
Content-length: 78


< ?xml version="1.0"? >
< methodCall >
   < methodName >circleArea< /methodName >
      < params >
         < param >
            < value >< double >2.41< /double >< /value >
         < /param >
      < /params >
< /methodCall >

如果你沒學(xué)過HTTP協(xié)議，看上面的語句可能會感到陌生?！秷D解HTTP》這本小書可以讓你快速入門。

HTTP報(bào)文比較簡單，它分兩部分，前半部分是頭部，后半部分是主體。

頭部和主體之間用空行分開，這都是HTTP協(xié)議規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)。

上面主體部分的格式就是XML，見的多了你就熟悉了。

所以，XMLRPC傳遞的消息其實(shí)就是主體部分是XML格式的HTTP報(bào)文而已，沒什么神秘的。

對應(yīng)客戶端一個(gè)XMLRPC請求，服務(wù)器端會執(zhí)行它并返回一個(gè)響應(yīng)，它也是一個(gè)HTTP報(bào)文，如下。

它的結(jié)構(gòu)和請求一樣，不再解釋了。所以，XMLRPC跟我們上網(wǎng)瀏覽網(wǎng)頁的過程其實(shí)差不多。

HTTP/1.1 200 OK
Date: Sat, 06 Oct 2001 23:20:04 GMT
Server: Apache.1.3.12 (Unix)
Connection: close
Content-Type: text/xml
Content-Length: 124


< ?xml version="1.0"? >
< methodResponse >
   < params >
      < param >
         < value >< double >18.24668429131< /double >< /value >
      < /param >
   < /params >
< /methodResponse >