工業(yè)機器人應用的十大誤區(qū)（一）

機器人投資通常從幾萬到百萬美元，在第一時間作出正確的選擇并且避免常見的錯誤是非常重要的，因為錯誤將導致不必要的開支或者任務的延期。為了幫助工程師和設計人員避免最嚴重的錯誤，文中列出了機器人應用需要避免的十大誤區(qū)。

誤區(qū)一：低估了有效負荷和慣性

機器人應用的誤區(qū)，排在第一位的是低估了有效負荷和慣性需求。通常大多是由于在計算負荷時沒有包括機械臂末端所裝工具的重量導致的。其次造成這個錯誤的緣由是低估或者忽略了偏心負荷產(chǎn)生的慣性力。

慣性力有可能造成機器人軸的超負荷。在機器人中，旋轉軸的超負荷是很常見的。這個問題不糾正也會對機器人造成傷害，減少負荷或者減小速度參數(shù)可以應對這種情況。但是，減小速度將會增加周期時間，作為投資回報，減少一部分的周期在置辦機器人方面是排在首位的。這也是為什么負荷相關要素從一開始就受到重視的緣由。

有效負荷非常重要，普通機器人技術參數(shù)給出的一些信息，都有細致的說明，額定負載是在額定速度的情況才是有效的，抵達最大負載的其中一個重要條件就是要降低機器人運轉速度，另外，過大負載也有可能破壞機器人的精度。

誤區(qū)二：試圖讓機器人做過多事情

有時，設計者要機器人承擔過多的工作導致機器人單元太過復雜。這一旦產(chǎn)生就很難確定正確的周期時間，或者給處置方案帶來困難，將因處置器速度限制而產(chǎn)生大量困難。而且這種錯誤常常被放大，非計劃的停產(chǎn)將會導致龐大的損失。

另外一種情況就是機器人和工作單元的運用超出了原設計的能力。當增加的工作是在仿真之后才增加的，這時很容易呈現(xiàn)令人失望的情況。特別是在推進計劃之前沒有做新的仿真，那么規(guī)則的循環(huán)周期就可能達不到。因此要保證機器人的一個循環(huán)周期在規(guī)定的時間內(nèi)，那么超出機器人能力的事情就得十分留意。

在使用機器人之前，一定要經(jīng)過模擬仿真，按照設計要求，肯定機器人應用的行程負載，還有周期時間。

誤區(qū)三：低估了電纜的管理問題

正如看起來很簡單，也可能由于看起來過于簡單，所以電纜管理經(jīng)常超負荷。但是，優(yōu)化到機械臂末端所裝工具的電纜或外圍設備的途徑，對于機器人設備的運動來說是非常重要的。缺少對潛在問題的估量將導致機器人為避免電纜糾纏和受壓而產(chǎn)生其他動作。并且，假定不運用動態(tài)電纜或者減少電纜的壓力可能會導致電線的損壞和停機。

目前運用的機器人末端執(zhí)行器（end-effector），一般是氣體驅動或電器驅動的，不可避免會有相應的氣管或電纜銜接。大部分工業(yè)機器人的氣路和電器回路是走外面的，所以機器人運動控制的時間要留意；也有一部的工業(yè)機器人的氣路和電氣回路是內(nèi)置的，這就方便了，只需考慮手臂與末端執(zhí)行器的相對運動就可以。

誤區(qū)四：在選擇機器人之前應考慮的問題

經(jīng)過對每個場景應用的考慮，當系統(tǒng)安裝以后，就可以確定應用是否是你需要的，以及避免由于可能呈現(xiàn)的錯誤而構成的嚴重超負荷。

還有就是機器人的工作行程也是要考慮的問題之一。行程確定不能只按機器人技術參數(shù)的行程來確定能否可以達到要求，應該考慮到末端執(zhí)行器安裝后機器人的運動軌跡能否抵達行程所需。這也是要中止模擬仿真的關鍵緣由之一。

不同的環(huán)境，會有定制的工業(yè)機器人，比如噴涂行業(yè)需求的是有防爆能力的工業(yè)機器人，這與標準的機器人就有所不同，還有潔凈室的運用等等。還有機器人的可靠性與其缺陷率，消耗的電力等等都是選用時候必需考慮的問題。

誤區(qū)五：對精確性和可重復性的誤解

一臺精確的機器是可以重復的，但一個可重復性的機器不一定具有精確性。可重復性是指機器人依照規(guī)則的工作路徑，在既定的位置中精確往復來表現(xiàn)的。

精確性是依照工作途徑精確地移動到一個經(jīng)過計算的點來表現(xiàn)的。搬運動作中機器人經(jīng)過計算移動到一些既定點的位置，運用的是機器人的精確性能。精確性與機械耐受度以及機器人手臂的精確度有直接的關系。

精確性與機械手臂的機械精度有著極大的關系，精度越高，才能保證有精確的高速度，機器人減速器是保證機器人精度的一個重要的關鍵結構。