安川工業(yè)機器人結構

本章節(jié)進行安川工業(yè)機器人介紹分享

--關于安川工業(yè)機器人可分為三部分組成，其分別是：機器人本體、控制柜與示教編程器，當然控制柜與機器人本體間的連接線纜也是必不可少的。通常在出廠配置時會配有一根5米的連接線纜，也可以根據(jù)現(xiàn)場的實際需求來進行選配。

--機器人本體各部分組成：由圖可知安川6軸工業(yè)機器人可分為機器人底座、S頭、L臂、U臂、手腕法蘭盤，對應一到六軸分別稱為S軸、L軸、U軸、R軸、B軸、T軸。

--再帶大家了解以下各軸的運作方向，一軸即S軸

二軸即L軸

三軸即U軸

四軸即R軸

五軸即B軸

六軸即T軸

--在進行調試時一定要明確各軸的運轉方向（+-），能夠避免安全問題。

--了解完機器人各軸運作方向現(xiàn)在再帶大家了解一下主電源線纜的連接：

--先使用一字刀將開關正下方的門鎖順時針旋轉，在開關置于OFF檔時即可將控制柜門打開，切記不可強行拉開，避免損傷機器人控制柜。

--隨后在控制柜內部的左上方即可看到主電源的斷路器，在將蓋子取下后即可進行線纜的連接（3x380）。在連接完成后將蓋子復位即可。隨后在關上柜門后將門鎖逆時針旋轉即可。

--接下來帶大家了解一下控制柜與機器人本體線纜的連接，由出廠配置的線纜與控制柜后方的接口和機器人本體后方的接口進行連接，要注意每個接口上都有對應的標識，一定要確認好之后再進行連接。

--在確認好對應接口無誤后即可進行連接，先將手柄恢復到初始位置，對齊插入后手柄會自動落下30°，隨后再將手柄按壓下，不會再轉動即可。拔下插頭是需要先將手柄恢復至初始位置，再將接口拔出即可。

--最后一步示教器線纜的連接，是將示教器的接口與控制柜門右下方的連接器接上，對準標記，插入即可。

--至此，機器人本體、控制柜、示教編程器的連接就以全部完成。