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      對(duì)于3D激光SLAM，LeGo-LOAM到底有多重要？

      3D視覺(jué)工坊 ? 來(lái)源：3D視覺(jué)工坊 ? 2023-08-31 15:54 ? 次閱讀

      激光slam中，LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)系列具有舉足輕重的地位。下面的表格是近年來(lái)LOAM系列算法的匯總。

      算法名稱 發(fā)表名稱 作者 備注
      LOAM 2014 Ji Zhang 基于激光雷達(dá)而搭建的在ROS平臺(tái)下的SLAM系統(tǒng)
      A-LOAM 實(shí)現(xiàn)了LOAM開(kāi)源代碼，并做了部分優(yōu)化
      LeGO-LOAM 2018 Tixiao Shan 與IMU是松耦合
      LlOM 2019 Haoyang Ye 與IMU是緊耦合
      LIO-SAM 2020 Tixiao Shan LeGO-LOAM升級(jí)版，與IMU緊耦合

      LeGo-Loam是基于ros系統(tǒng)框架的3D激光slam開(kāi)源代碼。代碼簡(jiǎn)潔，其中大量計(jì)算都是手動(dòng)推導(dǎo)出來(lái)，依賴庫(kù)相對(duì)較少，主要依賴gtsam進(jìn)行后端因子圖優(yōu)化。其中在前端里程計(jì)計(jì)算中，通過(guò)地面特征和線特征分開(kāi)來(lái)計(jì)算機(jī)器人姿態(tài)，減少計(jì)算量，提高前端計(jì)算效率。其系統(tǒng)框架如下圖：

      6baf77d0-47bf-11ee-97a6-92fbcf53809c.png

      相對(duì)于LOAM算法，LeGo-LAOM能夠進(jìn)行地面優(yōu)化，同時(shí)保證了輕量級(jí)，也加入了回環(huán)檢測(cè)模塊。

      相對(duì)于LOAM算法，LeGo-LAOM能夠進(jìn)行地面優(yōu)化，同時(shí)保證了輕量級(jí)；也使用了Keyframe概念以及回環(huán)檢測(cè)位姿圖優(yōu)化的方式對(duì)后端進(jìn)行重構(gòu)。

      對(duì)于工業(yè)領(lǐng)域而言，LeGo-LOAM有非常廣泛的應(yīng)用，尤其是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，LeGo-LOAM一直都是應(yīng)聘者必須掌握的框架。

      對(duì)于學(xué)術(shù)研究而言，LeGo-LOAM是激光SLAM的經(jīng)典框架，LeGo-LOAM源碼簡(jiǎn)潔清晰，比LOAM算法的代碼可讀性要高很多。近幾年各頂會(huì)上的很多SLAM算法設(shè)計(jì)思想都潛移默化地受LeGo-LOAM的影響，對(duì)其的改進(jìn)思路相較于LOAM也比較多樣化。

      審核編輯：湯梓紅

      聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫(xiě)或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用，如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問(wèn)題，請(qǐng)聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
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      原文標(biāo)題：對(duì)于3D激光SLAM，LeGo-LOAM到底有多重要？

      文章出處：【微信號(hào)：3D視覺(jué)工坊，微信公眾號(hào)：3D視覺(jué)工坊】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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        基于<b class='flag-5'>LeGo-LOAM</b>框架的<b class='flag-5'>激光</b><b class='flag-5'>SLAM</b>技術(shù)解析

        聊聊3D激光SLAM開(kāi)源算法-LeGo-LOAM

        相對(duì)于LOAM算法，LeGo-LAOM能夠進(jìn)行地面優(yōu)化，同時(shí)保證了輕量級(jí)，也加入了回環(huán)檢測(cè)模塊。本課程從必備的數(shù)學(xué)知識(shí)，到算法框架、源碼，再到最后的實(shí)踐，力求銜接清晰，通俗易懂，便于大家消化吸收。
        的頭像 發(fā)表于 06-11 10:21 ?1781次閱讀
        聊聊<b class='flag-5'>3D</b><b class='flag-5'>激光</b><b class='flag-5'>SLAM</b>開(kāi)源算法-<b class='flag-5'>LeGo-LOAM</b>

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        詳解<b class='flag-5'>激光</b><b class='flag-5'>SLAM</b>框架<b class='flag-5'>LeGO-LOAM</b>

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        <b class='flag-5'>3D</b><b class='flag-5'>激光</b><b class='flag-5'>SLAM</b>是用<b class='flag-5'>LOAM</b>還是<b class='flag-5'>LeGo-LOAM</b>？

        基于LeGo-LOAM框架的3D激光SLAM技術(shù)

        激光SLAM很多人都覺(jué)得很難，對(duì)于初學(xué)者更是不知道從哪里開(kāi)始學(xué)起，怎樣才能更高效的學(xué)習(xí)，進(jìn)入相關(guān)企業(yè)需要達(dá)到什么樣的要求，這也是很多初學(xué)者面臨的難題。如果掌握了3D
        的頭像 發(fā)表于 06-29 15:28 ?666次閱讀
        基于<b class='flag-5'>LeGo-LOAM</b>框架的<b class='flag-5'>3D</b><b class='flag-5'>激光</b><b class='flag-5'>SLAM</b>技術(shù)

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        對(duì)于學(xué)術(shù)研究而言，LeGo-LOAM是激光SLAM的經(jīng)典框架，LeGo-LOAM源碼簡(jiǎn)潔清晰，比LOAM
        的頭像 發(fā)表于 07-03 10:47 ?883次閱讀
        <b class='flag-5'>3D</b><b class='flag-5'>激光</b><b class='flag-5'>SLAM</b>，為什么要選<b class='flag-5'>LeGo-LOAM</b>？

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