PLC控制伺服常用指令和程序段總結(jié)

DZRN回原點(diǎn)指令

DZRN K20000 K3000 X12 Y0

這是一個(gè)回原點(diǎn)指令，K20000表示剛開始回原點(diǎn)的脈沖頻率，當(dāng)檢測(cè)到X12的上升沿后，脈沖輸出頻率降為3000。當(dāng)再檢測(cè)到X12的下降沿后，脈沖輸出停止。脈沖輸出端為Y0。

DDRVI相對(duì)定位指令

x2-------DDRVI K10000 K1000 Y0 Y2

意思為：當(dāng)X2接通時(shí)，以當(dāng)前的位置為起點(diǎn)，向Y0以1KHz的頻率發(fā)送10000個(gè)脈沖，電機(jī)方向?yàn)檎较颍⒎磻?yīng)在Y2上。

一般伺服電機(jī)使用的最多的就是位置控制模式，其說(shuō)明書上的接線 ，不要被嚇到了，cn1是控制端口，cn2是編碼器反饋端口，不用管，有專用線的。

實(shí)際上，只用控制cn1的32、33、34、35，4根線就好了，這四根線分兩組，32和33作為脈沖輸入，34和35作為方向輸入。

舉個(gè)例子：我們把32(plus+)接上+24v，把33(plus-)接上0V，把34(dir+)接上+24v，把35(dir-)接上0V，就接成了最簡(jiǎn)單的伺服系統(tǒng)，發(fā)現(xiàn)沒有，其實(shí)外部三根線就可以了，我們把32和34接在一起， 共用電源正極。

不過(guò)，伺服是靠脈沖控制的，我們的線路只給伺服發(fā)了一個(gè)脈沖，而本套伺服是10000脈沖/轉(zhuǎn)，那么它只轉(zhuǎn)動(dòng)了360/10000，呵呵，幾乎沒動(dòng)一樣，要使它連續(xù)運(yùn)動(dòng)，就要給它持續(xù)的脈沖，脈沖快，它轉(zhuǎn)得快，脈沖多，它轉(zhuǎn)得多。那么就用到PLC了。

我這里用的是三菱的plc： FX1s和Fx1n的都提供了24V的直流電源，引出端是24+和COM，在輸出端，Y0對(duì)應(yīng)COM0，Y1對(duì)應(yīng)COM1，Y2Y3到Y(jié)5對(duì)應(yīng)COM2(我以Fx1s14mr 8入6出 為例)。 當(dāng)Y0有輸出時(shí)，COM0就和Y0接通(內(nèi)部的，據(jù)說(shuō)是場(chǎng)效應(yīng)管)，同理Y2有輸出時(shí)，COM2就和Y2接通，那么我們控制Y0和Y2的通斷就可以產(chǎn)生脈 沖信號(hào)(0101010101)和方向信號(hào)(0000001111111)了。產(chǎn)生脈沖還不容易，用個(gè)timer進(jìn)行alt就行了(alt是三菱plc的一個(gè)指令，alt y0， 每執(zhí)行一次，Y0就翻轉(zhuǎn))。

更簡(jiǎn)單和強(qiáng)大的DRVA和DRVI。

DDRVA：絕對(duì)位置驅(qū)動(dòng) ddrva s1 s2 d1 d2

s1：位置(簡(jiǎn)單理解為相對(duì)于原點(diǎn)的脈沖數(shù)，正負(fù)999999之間)

s2：頻率(發(fā)脈沖的速度，越高速度越快，不要超過(guò)最高速，一般10k，當(dāng)然也不能低于某個(gè)值，和加減速、最高速都有關(guān)系，具體參考編程手冊(cè))

d1：輸出脈沖的out口，我們用的y0

d2：輸出方向的out口，我們用y2

DDRVI：相對(duì)位置驅(qū)動(dòng)，用法一樣，唯一不同的是S1：簡(jiǎn)單理解為相對(duì)于當(dāng)前位置的脈沖數(shù)。

也許有人要說(shuō)了，好像很麻煩，不如用alt呢。alt是簡(jiǎn)單，可是我沒看到幾個(gè)人用alt驅(qū)動(dòng)伺服。

DDRVA的好處是：不用處理脈沖方向，也就是不用我們?nèi)ス躖2是正還是負(fù)，我們只要告訴s1是正是負(fù)就好了，是正的話y2自動(dòng)輸出，是負(fù)的話y2不輸出，伺服就自覺的反轉(zhuǎn)了。

還有就是，我們用DDRVA和DDRVI的時(shí)候，PLC可以幫我們把發(fā)出的脈沖通過(guò)使用它的特殊寄存器記錄下來(lái)，就像這樣：ddrva k1000 k500 y0 y2 (驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)以每秒500脈沖的速度移動(dòng)1000個(gè)脈沖的距離，表達(dá)不準(zhǔn)確，自己理解一下)，那么D8140就是1000了，D8141還是0，因?yàn)樗?高16位，當(dāng)?shù)?6位的D8140滿了以后(16位，要滿的話估計(jì)要到665535去了)，D8141才開始使用。

注意：Fx1s的高速輸出只有y0和y1，所以為了有效利用資源(有時(shí)候要控制兩臺(tái)伺服)，不是高速的方向信號(hào)就交給y2和y3了，一般是y0和y2 配成一對(duì)，y1和y3配成一對(duì)。

審核編輯：湯梓紅