RGBD相機的標(biāo)定和圖像配準(zhǔn)

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kinect2相機簡介

1、三種主要相機類型

2、常見的RGB-D相機

3、kinect2 相機

從左到右依次是：彩色攝像頭；紅外攝像頭（深度攝像頭），但這個要和再右邊的IR Project（紅外投射器）一起工作的；底下的長條是麥克風(fēng)，可以感受到說話人的方向

3.1使用RGB-D相機的好處

可以直接通過拍攝的深度圖得到物體的空間位置

3.2問題

keinect相機 彩色圖像是1920x1080的，但深度圖是512x414的，因此需要深度校準(zhǔn)

3.3實際標(biāo)定得到的數(shù)據(jù)

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內(nèi)外參標(biāo)定

1、針孔相機投影模型

相機坐標(biāo)系 -> 物理成像平面

物理成像平面 -> 像素平面

總結(jié)一下

整個投影過程都可以通過下面的內(nèi)參矩陣描述 fx,fy,cx,cy

主要通過k1,k2,k3三個參數(shù)來描述相機的徑向畸變（常用k1,k2就夠了）

對于切向畸變，一般使用p1,p2來描述

2、工具

對于 kinect 可以用 iai_kinect2 工具包做標(biāo)定

3、棋盤標(biāo)定板

4、彩色相機標(biāo)定

5、紅外相機標(biāo)定

6、彩色相機和紅外相機的外參標(biāo)定

描述深度坐標(biāo)系下的點如何表示在RGB圖中

7、深度相機的深度校準(zhǔn)

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圖像配準(zhǔn)

1、配準(zhǔn)原理

（配準(zhǔn)后的深度圖不對）

正確

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總結(jié)