如何設計時序圖—以APA自動泊車系統(tǒng)為例（二）

1.確定目標

在明確目標時首先強調，時序圖沒有優(yōu)劣好壞高下之分，它的作用是幫助設計者傳達出作者的設計理念，以便讀者更夠快速、無誤的理解。

比如我們作為系統(tǒng)工程師，是對于系統(tǒng)整體最了解的人，是最清楚ADCU域內各模塊之間數(shù)據(jù)交互的人；所以我們的設計的時序圖，力圖要將各模塊之間的交互梳理清楚，讓感知、融合、定位、規(guī)劃、控制等模塊的Owner能夠清楚的知道，在什么時間下該模塊需要與其他模塊進行什么樣的握手，而該模塊內部的信號邏輯，則歸屬于該模塊的負責人去設計。

好的，那么對于自動泊車系統(tǒng)來說，APA整體功能流程錯綜復雜，為避免時序圖臃腫與繁瑣導致的可讀性下降；我們將APA功能分解為若干個功能過程，分別對每個過程中的時序進行逐一描述，將各過程拼接后能夠得到清晰明白的功能時序。

2.選擇合適的顆粒度

作為系統(tǒng)工程師，我們當然選擇 通過功能解構來分別繪制時序圖 。本文不對APA功能邏輯做詳細介紹，那么熟悉APA的同學都知道，APA過程可以簡單的分為車位搜索、選擇車位、泊入泊出過程、中斷恢復等，下圖通過這種思路簡單的做時序圖分解。

于是我們知道了，需要分別設計“激活泊車功能”、“退出泊車功能”、“前臺搜車位”、“后臺搜車位”、“點擊選擇車位”、“自動泊車過程”、“泊車過程中斷”等等時序圖。

3.命名規(guī)則

另外描述的顆粒度應該選擇為模塊間的交互信號，如在設計初期該信號未定義，可以選擇用語義性的信號進行描述，通俗易懂即可，最好前綴明確標注為什么類型的信號，如以太網(wǎng)、CAN、FR、或域內的交互信號。

比如用戶按下激活泊車按鍵，這是一個以太網(wǎng)信號，以Eth為前綴，采用大駝峰命名法（個人習慣），描述為Eth_ApaBtn（1:EnterApa）,括號內為該信號此時應該發(fā)送的值。

4.布局合理

整體布局方面，這個主要符合美觀要求就好，一般我們設計模塊交互圖時，左邊為輸入，右邊為輸出。我們可以遵循這個原則，進行設計。

APA系統(tǒng)交互分為域外與域內，域外會與用戶輸入、DHU、底盤動力、轉向等ECU進行交互，域內為各模塊之間的交互。

我們將域內與域外的對象用不同顏色表示，從左邊開始為原始輸入，按照時間順序排列對象和消息，并使用對齊和間距來提高可讀性。

5.注釋和說明

在時序圖最左側以Diagram Conventions的形式將對象進行說明。在時序圖后通過文字對每一條跳轉進行詳細描述。

6.簡化和抽象

**避免繁雜與重復，巧用組合片段用來解決交互執(zhí)行的條件和方式。**比如Opt選項、Alt抉擇、Loop循環(huán)等，能夠幫助你節(jié)約大量時間，并且提高可讀性，還顯得很專業(yè)。

最喜歡這種偷懶又實用的技巧。

7.使用工具支持設計

由于作者是在家設計，使用的是試用版的EA，畫面簡潔漂亮，給EA的設計師點贊，也是花費無數(shù)心血完成的軟件，無腦吹起來就好。不過個人感覺UML建模好像用的越來越少了，可能是個人局限性原因吧，畫畫圖還是很好用的。

現(xiàn)在鋪墊都已經做好了，接下來無腦進行功能邏輯描述就好了，以最基本的，我們剛剛分解的“激活自動泊車”功能時序圖為例。

1.首先進行功能描述：

激活自動泊車功能：用戶開啟通過操作開啟自動泊車功能，滿足開啟功能條件，狀態(tài)機進行跳轉并通知下游模塊，進入自動泊車功能；不滿足開啟功能條件，APA返回DHU功能開啟失敗原因提示。

2.然后附上時序圖：

該時序圖為簡單描述，僅作說明示意

3.進行注釋說明：

1.用戶點擊中控軟開關或語音開啟自動泊車功能，DHU通過Flexray發(fā)送APA功能激活信號Flexray_BtnPush == 1：EnterAPA至ADCU；

2.ADCU MCU Flexray Transceiver接收信號并通過以太網(wǎng)傳輸給SOC；

3.SOC中的HMI Arbitration模塊解析該信號并分發(fā)給下游ParkingModeManager模塊；

4.SOC端Signal Service接收后轉發(fā)APA_ActivationReq至HMI Arbitration模塊；

5.HMI Arbitration模塊將請求轉發(fā)給Parking Mode Manager；

6.Parking Mode Manage收到激活信號后，根據(jù)泊入泊出策略，選擇當前進入的泊入泊出模式，并發(fā)送給下游模塊；

7.狀態(tài)機進行狀態(tài)跳轉判斷：

a)若當前為Mag_APAModSts==2: APA_Standby，成功進入Searching狀態(tài)，Parking Mode Manage將APAModSts == 3: APA_SEARCHING狀態(tài)發(fā)送給下游其他節(jié)點。

b)若當前為Mag_APAModSts==1: APA_OFF，則無法開啟APA功能，Parking Mode Manage將APAModSts == 1: APA_OFF狀態(tài)發(fā)送給下游其他節(jié)點。

8.通過以太網(wǎng)返回APA狀態(tài)Ethernet_apa_state以及文言提示Ethernet_AlarmInfo給DHU作為顯示；

OK，如此便完成了一個簡單的時序圖設計。對于其余車位搜素、泊車過程等功能的時序圖，照貓畫虎繼續(xù)完成即可，就不再一一展示了。