?Robomaster C板再體驗(yàn)

這篇文章是Robomaster C板初體驗(yàn)的擦屁股篇，但是還沒(méi)有寫完，估計(jì)還有好幾篇。

第一個(gè)是PWM點(diǎn)燈大法：

占空比的設(shè)計(jì)

在MX里面的PWM通道的設(shè)計(jì)

這個(gè)是具體的參數(shù)設(shè)置

時(shí)鐘使用是APB1

蜂鳴器的參數(shù)提前要在宏定義里面限制一下

在while之前的初始化

蜂鳴器的打開(kāi)和關(guān)閉需要在另外一個(gè)函數(shù)里面打開(kāi)

如果這個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是外面定義的，記得extern，第一個(gè)是預(yù)設(shè)定時(shí)器的新值，第二個(gè)函數(shù)是TIM的通道以及比較寄存器的初值。

響的時(shí)候傳進(jìn)去的參數(shù)

程序的框圖

在keli里面的path

調(diào)試的口子，這里我寫錯(cuò)了

在所有的引腳下面都ESD保護(hù)了

一些適用的場(chǎng)景

原理圖的內(nèi)部結(jié)構(gòu)

應(yīng)用的時(shí)候都接在回地的回路上面就行

這個(gè)是C型的電源樹(shù)，原理圖

說(shuō)明書

看這個(gè)下一級(jí)，其實(shí)就包括了電機(jī)的電源

完整的主供電

這個(gè)就是5V的鏈路

和參考電路一模一樣

布線

應(yīng)該如何使用帶有模擬地 (AGND) 和電源地 (PGND) 的開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓器？

這是許多設(shè)計(jì)開(kāi)關(guān)電源的開(kāi)發(fā)人員提出的問(wèn)題。一些開(kāi)發(fā)人員習(xí)慣于處理數(shù)字 GND 和模擬 GND；然而，當(dāng)涉及到電源 GND 時(shí)，他們的經(jīng)驗(yàn)常常讓他們失望。然后，設(shè)計(jì)人員經(jīng)常復(fù)制所選開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓器的電路板布局，然后不再考慮這個(gè)問(wèn)題。 PGND 是流過(guò)較高脈沖電流的接地連接。根據(jù)開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓器拓?fù)洌@意味著通過(guò)功率晶體管的電流或功率驅(qū)動(dòng)級(jí)的脈沖電流。這對(duì)于開(kāi)關(guān)控制器（例如具有外部電源開(kāi)關(guān)）的情況尤其重要。 AGND，有時(shí)稱為 SGND（信號(hào)地），是其他通常非常平靜的信號(hào)用作參考的接地連接。這包括調(diào)節(jié)輸出電壓所需的內(nèi)部參考電壓。軟啟動(dòng)和使能電壓也參考 AGND 連接。 由于存在兩種不同的技術(shù)理念，因此專家們對(duì)于這兩種接地連接的處理也有不同的看法。 根據(jù)一種理念，開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓器 IC 上的 AGND 和 PGND 連接應(yīng)在各自引腳旁邊相互連接。這使得兩個(gè)引腳之間的電壓偏移保持相對(duì)較低。因此，可以保護(hù)開(kāi)關(guān)調(diào)節(jié)器IC免受干擾甚至損壞。所有電路的接地連接和可能的接地平面都將鏈接到星形拓?fù)渲械倪@個(gè)公共點(diǎn)。

電路板布局顯示在這里。它是一個(gè)10A降壓微型模塊。電路板上單獨(dú)的接地連接彼此相鄰連接（參見(jiàn)圖中的藍(lán)色橢圓形）。由于硅片與外殼之間各自焊線的寄生電感，以及各自引腳的電感，PGND和AGND已經(jīng)有一定程度的去耦，導(dǎo)致電路之間的相互干擾量很小在硅上。 另一種理念涉及將電路板上的 AGND 和 PGND 額外分離成兩個(gè)單獨(dú)的接地層，并在一點(diǎn)上相互連接。通過(guò)這種連接，干擾信號(hào)（電壓偏移）大部分保留在 PGND 區(qū)域中，而 AGND 區(qū)域中的電壓保持非常平靜，并且與 PGND 很好地解耦。然而，其缺點(diǎn)是，根據(jù)脈沖電流的瞬變和電流強(qiáng)度，各個(gè)引腳上的 PGND 和 AGND 之間可能存在顯著的電壓偏移。這可能導(dǎo)致開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓器 IC 功能異常，甚至損壞。下圖顯示了這一理念的實(shí)現(xiàn)。

分開(kāi)連接

然后就是馬總發(fā)了個(gè)好玩的：

一塊走的快讓我迷茫的板子

原來(lái)是樂(lè)天派的機(jī)器人

早年這個(gè)EMO是ESP32做的，9美元的零頭都能買三塊ESP32

蚌湖住了

讓上面的PWM接口輸出一下：

原理圖的連接是這樣的

TIM8

TIM1

PWM 占空比最小為 500/20000 即 2.5%，對(duì)應(yīng)高電平時(shí)間為 20ms 乘以 2.5%等于 0.5ms，最大為 2000/20000 即 10%，對(duì)應(yīng)高電平時(shí)間20ms 乘以 10%等于 2ms。

先開(kāi)啟總的定時(shí)器，然后在打開(kāi)里面的通道

后面操作的捕獲寄存器，為什么是宏呢？這里寫的是為了歷史的遺留

其實(shí)實(shí)現(xiàn)的時(shí)候也是在這里

參數(shù)

具體的意思

按鍵電路

在這里

選一個(gè)感知的引腳

設(shè)置一下觸發(fā)

所有地方的中斷全都打開(kāi)了

函數(shù)簽名

這個(gè)就是在it文件的中斷口

在響應(yīng)以后會(huì)跳轉(zhuǎn)到這里，判斷引腳的真實(shí)情況

接著就是到了回調(diào)的函數(shù)口，這里是弱定義，還是看自己的實(shí)現(xiàn)

如果是按鍵響應(yīng)了，就看看標(biāo)志位

這些就是我們所有用到的引腳

這個(gè)函數(shù)是讀取一個(gè)引腳的狀態(tài)的

返回的就是頭文件這些

上面的是后臺(tái)程序，就是簡(jiǎn)單的知道按鍵有沒(méi)有動(dòng)

真實(shí)的邏輯是這樣的：

知道引腳的這個(gè)狀態(tài)

然后就是等一會(huì)兒

dji用的是Tek的示波器

采樣是比較簡(jiǎn)單的一步，而比較與轉(zhuǎn)換的方法，STM32 采用的是逐次逼近法，在STM32F4中是12位逐次逼近型ADC (SAR-ADC) ，下面以一個(gè)信號(hào)在3位逼近法中的比較過(guò)程為例講解比較過(guò)程 首先你要知道的是，在3位逼近法中，可以認(rèn)為ADC在未轉(zhuǎn)換之前的值是一個(gè)3位二進(jìn)制數(shù)，這3位二進(jìn)制數(shù)字存儲(chǔ)的數(shù)值取決于這3位比較的出來(lái)的值：

采樣到模擬信號(hào)的值之后： 1.首先與內(nèi)部參考電壓 Vref 的 1/2 進(jìn)行比較。發(fā)現(xiàn)大于其值，則將第一個(gè)標(biāo)志位記為1；反之為0由于大于 1/2 Vref 值，所以下一個(gè)比較的值為 1/2 + 1/4 = 3/4 Vref 2.然后與Verf 的 3/4 進(jìn)行比較。發(fā)現(xiàn)小于其值，則將第二個(gè)標(biāo)志位記為0由于小于 3/4 Vref 值，所以下一個(gè)比較的值為 3/4 - 1/8 = 5/8 Vref 3.然后與Vref 的 5/8 進(jìn)行比較。發(fā)現(xiàn)小于其值，則將第三個(gè)標(biāo)志位記為0 所以輸出的的結(jié)果為100，其對(duì)照的結(jié)果為 1/2 Vref。如果是12位逼近的方法，這樣的過(guò)程需要經(jīng)過(guò)12次，輸出一串12位的二進(jìn)制數(shù)，然后轉(zhuǎn)化為數(shù)值，其完整流程如下：

一般 ADC 的位數(shù)越多則轉(zhuǎn)換精度越高，但與此同時(shí)轉(zhuǎn)換的速度也會(huì)變慢。此外，STM32 內(nèi)部有一個(gè)校準(zhǔn)電壓VREFINT ，電壓為1.2 V，當(dāng)供電電壓不為 3.3 V，可以使用內(nèi)部的 VREFINT 通道采集1.2 V電壓作為 Vref，以提高精度。

這個(gè)是DJI的文檔

在開(kāi)發(fā)板中有一個(gè)用于讀取電池電壓使用的電阻分壓電路。由于電池提供的電源是24 V的高電壓，而單片機(jī)引腳的耐壓只有0~3.3 V，所以需要通過(guò)分壓電路進(jìn)行處理，并使用濾波和二極管限幅電路進(jìn)行保護(hù)。

管球它，拼拼湊湊的就可以看了

輸入的電壓范圍是這樣的

時(shí)鐘

在MX里面的設(shè)置

今天有事情，寫不完了，跑了。

DJI的文檔也是抄的別人的，，，沒(méi)事，我也抄。

審核編輯：湯梓紅