FreeRTOS消息隊(duì)列結(jié)構(gòu)體

有一個結(jié)構(gòu)體用于描述隊(duì)列，叫做 Queue_t，這個結(jié)構(gòu)體在文件 queue.c 中定義。

3、隊(duì)列創(chuàng)建

在使用隊(duì)列之前必須先創(chuàng)建隊(duì)列，有兩種創(chuàng)建隊(duì)列的方法，一種是靜態(tài)的，使用函數(shù)xQueueCreateStatic（）；另一個是動態(tài)的，使用函數(shù)

xQueueCreate（）。這兩個函數(shù)本質(zhì)上都是宏，真正完成隊(duì)列創(chuàng)建的函數(shù)是 xQueueGenericCreate（）和

xQueueGenericCreateStatic（），這兩個函數(shù)在文件 queue.c 中定義。

函數(shù) prvInitialiseNewQueue（） 用于隊(duì)列的初始化，此函數(shù)在文件 queue.c 中定義。

函數(shù) prvInitialiseNewQueue（）中調(diào)用了函數(shù) xQueueGenericReset（）來復(fù)位隊(duì)列。

比如我們創(chuàng)建一個有 4 個隊(duì)列項(xiàng)，每個隊(duì)列項(xiàng)長度為 32 個字節(jié)的隊(duì)列 TestQueue，創(chuàng)建成功的隊(duì)列如圖所示：

在創(chuàng)建的時候需要指定此隊(duì)列的用途，也就是隊(duì)列類型，一共有六種類型：

queueQUEUE_TYPE_BASE 普通的消息隊(duì)列

queueQUEUE_TYPE_SET 隊(duì)列集

queueQUEUE_TYPE_MUTEX 互斥信號量

queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE 計數(shù)型信號量

queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE 二值信號量

queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX 遞歸互斥信號量

4、向隊(duì)列發(fā)送消息

FreeRTOS 提供了 8 個向隊(duì)列發(fā)送消息的 API 函數(shù)：

5、隊(duì)列上鎖和解鎖

隊(duì)列的上鎖和解鎖是兩個 API 函數(shù)：prvLockQueue（）和 prvUnlockQueue（）。

6、從隊(duì)列讀取消息

有入隊(duì)就有出隊(duì)，出隊(duì)就是從隊(duì)列中獲取隊(duì)列項(xiàng)（消息），F(xiàn)reeRTOS 中出隊(duì)函數(shù)如表示：

具體的函數(shù)用法大家可以在用到的時候百度，這里就不詳細(xì)介紹了，大家知道有這些東西就行。其中最重要的是任務(wù)級和中斷級不一樣，在中斷處理函數(shù)中是由一套自己的

API 用的。