虹科干貨 | 帶你全面了解“CAN總線錯誤”（四）——在實踐中生成和記錄CAN錯誤

A simple intro to CAN errors

CAN總線錯誤

介

紹

在本系列文章中，我們將為您詳細介紹CAN總線錯誤的相關知識，包括CAN總線錯誤的基礎概念、CAN總線錯誤的類型、CAN錯誤幀和CAN節(jié)點錯誤狀態(tài)，并通過實際的應用測試生成并記錄CAN錯誤。

在之前發(fā)布的文章中，我們介紹了CAN錯誤和錯誤處理的理論基礎，而在本篇文章中，我們將在實踐中生成和記錄錯誤。測試過程中將使用到虹科的CANedge數(shù)據(jù)記錄儀和PCAN-USB設備。

測試1

沒有CAN總線錯誤

為了便于對照，我們設置了沒有CAN總線錯誤的測試：一個 CANedge2 的“發(fā)送器”將數(shù)據(jù)發(fā)送到另一個 CANedge2 的“接收器”，并且兩者都能夠記錄CAN總線錯誤。

測試2

移除CAN總線終端電阻

在這個測試中，我們在日志會話過程中移除了 CAN 終端電阻。這可以有效地將位電平設置為顯性。同時，CANedge2發(fā)送器立即開始記錄位錯誤（當它嘗試發(fā)送隱性位但讀取顯性位時會發(fā)生這種情況）。CANedge2 接收器在檢測到 6 個連續(xù)顯性位時記錄位填充錯誤。記錄這些錯誤，直到再次添加終止。

在記錄來自車輛、機器等的數(shù)據(jù)時，缺少終端電阻似乎并沒有影響，但是，在使用“測試臺”設置時，這個問題非常常見，并可能導致混淆，因為它難以與非活動CAN總線區(qū)分開來。因此，在CANedge數(shù)據(jù)記錄儀上啟用錯誤幀記錄幀對于故障排除而言是十分有效的。

發(fā)送器位填充錯誤

接收器位填充錯誤

測試3

設置錯誤的波特率

在這個測試中，我們將CANedge接收器節(jié)點配置為具有492.872K波特率，而發(fā)送器的波特率為500K，這是一個相當大的差異，并導致發(fā)送器的ACK錯誤和接收器的位填充錯誤。在更現(xiàn)實的場景中，各個節(jié)點的波特率配置的較小差異可能會導致間歇性錯誤幀，從而導致消息丟失。

這個例子比較極端，然而，在實踐中，我們有時會看到使用標準比特率（250K、500K、……）的CAN總線，但其特定的位時序設置與通常推薦的設置不同。這不會導致通信完全關閉，但會導致幾個百分比的周期性幀丟失。為了解決這個問題，可以在CANedge配置中構建一個“預定義比特率”，本質(zhì)上是設置位時序以更好地匹配正在記錄的CAN總線。

發(fā)送器ACK錯誤

接收器位填充錯誤

測試4

移除應答CAN節(jié)點

在本次測試中，我們使用了三個配置如下的 CANedge 單元：

CANedge1：配置為應答數(shù)據(jù)

CANedge2 A：配置為“靜默模式”（無確認）

CANedge2 B：配置為每 500ms 傳輸一個 CAN 幀

在默認設置中，數(shù)據(jù)由 CANedge2 B 傳輸?shù)?CAN 總線上并無錯誤記錄。但是，如果我們從總線上移除 CANedge1，則不再有任何 CAN 節(jié)點來確認發(fā)送器發(fā)送的幀。結果，發(fā)送器檢測到ACK 錯誤。作為響應，它增加其發(fā)送錯誤計數(shù)器并在 CAN 總線上產(chǎn)生活動錯誤標志。這些又由 CANedge2 A（它靜默監(jiān)控總線）記錄為格式錯誤。

CANedge之所以會記錄格式錯誤，是因為發(fā)送器在識別出ACK時隙中缺少顯性位時將其提高，一旦接收器在隨后的EOF字段中觀察到顯性位（本該是隱性的），就會檢測到格式錯誤。

很明顯，當TEC從0增加到16x8=128時，發(fā)送器會廣播16個主動錯誤標志。發(fā)送器現(xiàn)在已超過TEC的閾值127并進入被動錯誤模式。因此，發(fā)送器仍然會遇到ACK錯誤，但現(xiàn)在只會引發(fā)被動錯誤標志（接收器不可見）。在這一點上，發(fā)送器不斷嘗試發(fā)送相同的幀，并且接收器不斷記錄這個重傳序列。

這種類型的錯誤是我們在技術支持中經(jīng)常遇到的錯誤。具體來說，用戶會嘗試使用我們的CAN記錄器來記錄來自單個CAN節(jié)點的數(shù)據(jù)（例如從CANmod傳感器到CAN模塊），如果他們決定在這樣的安裝中啟用CANedge上的“靜默模式”，則沒有CAN節(jié)點將確認單個CAN節(jié)點廣播數(shù)據(jù)，這樣得到的結果大概率將是空日志文件，或充滿相同CAN幀重傳的日志文件。

發(fā)送器ACK錯誤

接收器格式錯誤

測試5

CAN幀沖突（無重傳）

設置CAN總線時，避免CAN ID重復是關鍵，否則可能會導致幀沖突，因為兩個CAN節(jié)點可能都認為他們已經(jīng)贏得了仲裁，并同時開始傳輸它們的幀。

為了模擬這一點，我們使用與測試4相同的設置。此外，我們連接了一個PCAN-USB設備作為輔助發(fā)送器。CANedge2發(fā)送器現(xiàn)在配置為每10ms輸出一個CAN ID為1且有效負載為8個0xFF字節(jié)的CAN幀。此外，我們將CANedge2配置為禁用因錯誤中斷的幀的重新傳輸。PCAN-USB每2ms輸出一個相同的CAN幀，有效載荷的第一個字節(jié)更改為0xFE。PCAN設備已啟用重傳。

這種設置會迅速產(chǎn)生幀沖突，從而導致CANedge和PCAN發(fā)送器檢測到位錯誤。作為對此的響應，兩者都會引發(fā)一個活動錯誤標志，CANedge接收器將其檢測為位填充錯誤。PCAN設備立即嘗試重新傳輸并成功，而CANedge等待進一步傳輸，直到要發(fā)送下一個消息。

這種類型的錯誤當然不應該發(fā)生在例如汽車中，因為設計和測試過程將確保所有 CAN 節(jié)點通過全球唯一的 CAN 標識符進行通信。但是，如果您安裝第 3 方設備（例如傳感器到 CAN 模塊）以將數(shù)據(jù)注入現(xiàn)有 CAN 總線，則很容易出現(xiàn)此問題。如果您不確保外部 CAN 節(jié)點的 CAN ID 的全局唯一性，您可能會導致幀沖突，從而導致 CAN 總線上的錯誤。如果您的外部 CAN 節(jié)點廣播具有高優(yōu)先級 CAN ID 的數(shù)據(jù)，這一點尤其重要，因為您可能會影響安全關鍵 CAN 節(jié)點。

PCAN發(fā)送器錯誤

CANedge發(fā)送器位錯誤

CANedge接收器位填充錯誤

測試6

CAN幀沖突（包括重傳）

在這個測試中，我們使用與之前相同的設置，但在CANedge2發(fā)送器上啟用重傳。在這種情況下，幀沖突會導致一系列后續(xù)幀沖突，因為CANedge2和PCAN-USB設備都試圖重新傳輸其中斷的消息。

由于產(chǎn)生的位錯誤，兩者都會引發(fā)總共16個活動錯誤標志，它們被靜默CANedge2接收器檢測為位填充錯誤。然后兩個發(fā)送器進入錯誤被動模式并停止產(chǎn)生主動錯誤標志，這意味著它們都不能破壞總線上的CAN幀。結果，其中一個發(fā)送器將成功傳輸完整的消息，從而結束重傳，并使兩個設備都能恢復傳輸。但是，這僅持續(xù)幾秒鐘，然后發(fā)生另一次碰撞。

沖突處理是一個很好的例子，說明CAN錯誤處理在“關閉”潛在有問題的序列和使CAN節(jié)點能夠恢復通信方面很有效。如果發(fā)生幀沖突，很可能兩個CAN節(jié)點都將設置為嘗試重傳，如果不是錯誤處理和限制，則將導致阻塞。

CAN/LIN數(shù)據(jù)與錯誤記錄器

虹科CANedge1讓您可以輕松地將數(shù)據(jù)從2xCAN/LIN總線記錄到8-32GB的SD卡中，并支持記錄CAN/LIN錯誤。只需將其連接到汽車或卡車即可開始記錄-并通過免費軟件/API解碼數(shù)據(jù)。此外，升級版CANedge2添加了WiFi功能，讓您可以將數(shù)據(jù)自動傳輸?shù)侥约旱姆掌鳎⑼ㄟ^無線方式更新設備。

CAN錯誤幀記錄示例

1. OEM原型車中的CAN總線診斷

汽車OEM可能需要在后期原型測試期間在現(xiàn)場記錄CAN錯誤幀。通過部署CANedge，OEM工程團隊將能夠根據(jù)實際CAN信號（速度、RPM、溫度）以及與原型系統(tǒng)中較低層CAN通信相關的問題進行故障排除。如果感興趣的問題是間歇性的，例如每月只發(fā)生一次或兩次，這一點尤其重要。在這種情況下，CAN總線接口不太適合，因為擁有成本效益高的設備以實現(xiàn)可擴展部署以更快地進行故障排除變得越來越重要。

虹科車輛網(wǎng)絡團隊在車用CAN總線方面有著十分豐富的技術積累，歡迎通過hongchesys@hkaco.com聯(lián)系虹科車輛網(wǎng)絡團隊。

2. 遠程排除機器中的CAN錯誤

OEM或售后市場用戶可能需要在他們的機器中捕獲罕見的CAN錯誤事件。為此，他們部署了一個CANedge2來記錄CAN數(shù)據(jù)和相關的錯誤幀，并通過WiFi自動將數(shù)據(jù)上傳到他們自己的云服務器。在這里，錯誤會被自動識別，并向工程團隊發(fā)送警報，以便立即診斷和解決問題。

虹科工業(yè)控制團隊在CAN總線等工業(yè)通訊協(xié)議方面有著十分豐富的技術積累，歡迎通過hongconsys@hkaco.com聯(lián)系虹科工業(yè)控制團隊。