KUKA 機(jī)器人電伺服焊鉗配置

可以通過目錄管理單獨添加SGB選件包中未包括的目錄元素。 必須添加目錄元素“ VW_SGB”。 通過文件插入合適的鉗子→目錄管理 通過拖放將鉗子電機(jī)從目錄插入項目中。該名稱通常對應(yīng)于硬件上的名稱（請注意銘牌） 根據(jù)配置，將鉗子懸掛在單元配置中的機(jī)器人法蘭上。 機(jī)器人制鉗的電路如下： 配置焊槍信號 必須配置來自焊槍的多個信號。雙擊鉗子并選擇中間顯示窗口中的選項卡“ServoGun”。 可以使用以下信號：更改： 外力傳感器激活：如果未使用KUKA力傳感器，則取下掛鉤 選擇鉗子類型：C槍或X槍 補(bǔ)償類型：如果使用氣動A補(bǔ)償，請選擇“空氣補(bǔ)償”，并在“PLC輸出”下為“補(bǔ)償氣缸1”配置正確的輸出指標(biāo)。 輸入最大夾緊力 輸入最大消耗量 將VW焊接控制器插入WorkVisual項目 如果安裝了KOP，則焊接計時器位于目錄中的“選項”選項卡下。將相應(yīng)的焊接計時器拖放到項目中。 默認(rèn)情況下，以下計時器可用，并且必須根據(jù)系統(tǒng)中可用的硬件使用： 大眾定時器：基于PSI6xxx.201專門設(shè)計的定時器大眾。 在此計時器中，EA已經(jīng)為項目中配置的第一個計時器預(yù)設(shè)，不再需要調(diào)整。如果在一個項目中實施了多個計時器，則必須手動調(diào)整EA區(qū)域。 該定時器可用于所有具有符合大眾集團(tuán)標(biāo)準(zhǔn)的接口的焊接定時器。 自定義計時器：客戶可用的“空”計時器。如果沒有使用前面描述的計時器，則必須由客戶配置自定義計時器。 焊接計時器不必明確連接，但必須設(shè)置在鉗子的相應(yīng)配置中，如本文檔的后續(xù)課程所示。 然后必須將計時器分配給鉗子。雙擊鉗子并選擇中間顯示窗口中的ServoGun選項卡。通過選擇字段“焊接計時器索引”為所選鉗子選擇適當(dāng)?shù)暮附佑嫊r器。 Profinet的總線連接仍必須在總線結(jié)構(gòu)中進(jìn)行配置。下圖顯示了整個項目結(jié)構(gòu)作為一個示例。根據(jù)所使用的組件，該結(jié)構(gòu)與此表示不同，僅用作指示。 后臺進(jìn)程-配置I/O 在頂部菜單中選擇ServoGun編輯器 -在ServoGun編輯器中向下滾動 -在菜單“PLC輸出后臺處理”中，配置輸出 上床項目 -如果在WoV中進(jìn)行了所有必要的設(shè)置，則可以通過單擊相應(yīng)的按鈕生成代碼。成功生成代碼后（注意消息窗口），可以通過“安裝”按鈕將項目轉(zhuǎn)移到控制器。 成功安裝項目后，ServoGun選項也會安裝在控制器上，可以在“幫助”→“信息”→“注冊選項”下進(jìn)行檢查。 ? 進(jìn)行焊槍零點標(biāo)定

焊鉗開口調(diào)成5mm開口大小，然后點“刪除零點”之后重新校正 ? 標(biāo)定零點可以手動也可自動? ? 手動標(biāo)定：更換新電極帽，目檢電極帽合攏到稍微接觸的狀態(tài)，標(biāo)定為零點即可? ? 自動標(biāo)定：槍口不易開口太大（合攏速度慢），按住使能按鈕，點擊自動零點標(biāo)定，槍口會緩慢自動合攏，自動標(biāo)定零點? ?1. 手動閉合卡鉗，直到電極稍微接觸。 可通過目檢確定電極是否稍微接觸，或者用一個紙條放在電極之間。（閉合卡鉗，直到紙條稍微夾住。） 2. 在主菜單中選擇 配置 > ServoGun。 配置插件打開。 3. 選擇要標(biāo)定零點的焊鉗。 4. 選擇 零點標(biāo)定。 5. 為手動零點標(biāo)定選擇 零點標(biāo)定。 自動零點標(biāo)定沒有手動零點標(biāo)定精確。 ? 在頁面 零點標(biāo)定 上為自動零點標(biāo)定選擇選項 自動 零點標(biāo)定。將焊鉗移到零位上并自動標(biāo)定零點。 關(guān)于焊接調(diào)點 每次要記錄焊點的時候，焊槍靜極臂貼在板件上，按左邊的18快捷鍵，焊槍會夾緊后再打開一下，這個時候記錄坐標(biāo)。 此過程是焊槍學(xué)習(xí)板件厚度和開口大小的過程，調(diào)每一個焊點的時候都需要teach一下。 KUKA機(jī)器人組態(tài)電伺服焊鉗，使用軟件插件 "SERVOGUN.BASIC" 電機(jī)驅(qū)動簡圖： ? X型焊鉗 C型焊鉗 KUKA機(jī)器人常用控制變量： 焊接點: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]P ??軌跡點 ….. 2: SERVOZANGE 1 Schweissen Programmnummer= 99 Punktnummer=5154 FahrzeugTyp= 60 Offset= 1[1/10mm] TeachIn= Auto Ausgleich= MITTELBedingung=EIN …… VW_SGB_CONFIG_SPOT_CHECK(1,#EQUALIZING)－－檢驗平衡類型是否正確 VW_SGB_SPOT_ADV(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)提前進(jìn)行焊接控制器通訊檢測 PTPP10執(zhí)行軌跡點 ????????$ADVANCE=3 VW_SGB_SPOT_MAIN(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)執(zhí)行夾緊焊接功能 ??????? TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DOSPS_TRIG(12) PRIO=-1? 執(zhí)行ＳＰＳ程序 ???????? PTP P10執(zhí)行軌跡點 ? ? KUKA機(jī)器人控制力函數(shù)： ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser) 力的建立確定過程： TeachIn= Auto:?示教 ? Auto:自動：使用通過示教過程確定的工件厚度。 ? Manual:手動：必須以內(nèi)聯(lián)形式指定工件厚度 Ausgleich= MITTEL?? 平衡控制 OFF：無平衡控制 SCHWACH弱：對于即使很小的力（手力）也能彎曲超過3 mm的柔軟工件。 MITTEL中：適用于以很小的力（手動力）彎曲1-3 mm的中型工件。 STARK堅固：對于僅在強(qiáng)力作用下才彎曲的堅硬工件（無法用手彎曲）。 INDIVIDUELL單獨：可以根據(jù)具體情況調(diào)整值。為此，將顯示其他字段。 ? 機(jī)器人的焊接控制器的通訊連接力的輸入點 SG_Force_WT_S[1]=793?起始字節(jié) SG_Force_WT_E[1]=800?結(jié)束字節(jié) SG_GunForce= SG_PointForces[1]?傳遞力值? 將工作力值給入系統(tǒng)函數(shù)??'ACTIVATE_FORCE_MODE'中實現(xiàn)力的控制 ACTIVATE_FORCE_MODE（AXIS_NO，TARGET_FORCE，PART_POSITION，CONST_SPEED_USER） 語法說明 元素描述 AXIS_NR類型：INT傳輸類型：IN參數(shù)軸編號1 ...MAX_AXIS TARGET_FORCE類型：INT，單位：N傳輸類型：IN參數(shù)目標(biāo)作用力 PART_POSITION類型：REAL傳輸類型：IN參數(shù)相對于輸出，以mm或°為單位的編程組件位置—---以力的方式閉合夾緊的位置 CONST_SPEED_USER類型：REAL傳輸類型：IN參數(shù)相對于輸出的降低的恒定速度，單位為mm / s或°/ s 程式范例 DEF SPOT（） 計算零件厚度加上零件公差 EG_CONTACT_DIST = EG_WELD_TOL_N[EG_EXTAX_ACTIVE]-EG_THICKNESS ; 開啟力控制 ACTIVATE_FORCE_MODE（（6 +EG_EXTAX_ACTIVE），TARGET_FORCE，EG_CONTACT_DIST，EG_CONST_SPEED_USER） $ VEL_EXTAX [EG_EXTAX_ACTIVE] = CONST_SPEED 外部軸速度 PTPP_PART C_PTP 告示 $ FORCE [x]僅可在力控制有效時用于關(guān)閉力控制并修改目標(biāo)力。 使用ACTIVATE_FORCE_MODE（）強(qiáng)制執(zhí)行的目標(biāo)力在隨后的運(yùn)動塊中被激活。 如果不需要單獨的恒定速度，則可以將CONST_SPEED_USER設(shè)置為0.0。在這種情況下，使用配置參數(shù)計算恒定速度。 在KSS 8.3.12及更高版本中，不能再使用$ FORCE [x]激活強(qiáng)制控制模式了（1）正確的編程力控制模式? ?