KUKA機(jī)器人電伺服焊鉗配置及力的建立過程V4.21

可以通過目錄管理單獨(dú)添加SGB選件包中未包括的目錄元素。 必須添加目錄元素“ VW_SGB”。 通過文件插入合適的鉗子→目錄管理

通過拖放將鉗子電機(jī)從目錄插入項(xiàng)目中。該名稱通常對(duì)應(yīng)于硬件上的名稱（請(qǐng)注意銘牌）

根據(jù)配置，將鉗子懸掛在單元配置中的機(jī)器人法蘭上。

機(jī)器人制鉗的電路如下：

配置焊槍信號(hào)

必須配置來自焊槍的多個(gè)信號(hào)。雙擊鉗子并選擇中間顯示窗口中的選項(xiàng)卡“ServoGun”。

可以使用以下信號(hào)：更改：

外力傳感器激活：如果未使用KUKA力傳感器，則取下掛鉤

選擇鉗子類型：C槍或X槍

補(bǔ)償類型：如果使用氣動(dòng)A補(bǔ)償，請(qǐng)選擇“空氣補(bǔ)償”，并在“PLC輸出”下為“補(bǔ)償氣缸1”配置正確的輸出指標(biāo)。

輸入最大夾緊力

輸入最大消耗量

將VW焊接控制器插入WorkVisual項(xiàng)目

如果安裝了KOP，則焊接計(jì)時(shí)器位于目錄中的“選項(xiàng)”選項(xiàng)卡下。將相應(yīng)的焊接計(jì)時(shí)器拖放到項(xiàng)目中。

默認(rèn)情況下，以下計(jì)時(shí)器可用，并且必須根據(jù)系統(tǒng)中可用的硬件使用：

大眾定時(shí)器：基于PSI6xxx.201專門設(shè)計(jì)的定時(shí)器大眾。

在此計(jì)時(shí)器中，EA已經(jīng)為項(xiàng)目中配置的第一個(gè)計(jì)時(shí)器預(yù)設(shè)，不再需要調(diào)整。如果在一個(gè)項(xiàng)目中實(shí)施了多個(gè)計(jì)時(shí)器，則必須手動(dòng)調(diào)整EA區(qū)域。

該定時(shí)器可用于所有具有符合大眾集團(tuán)標(biāo)準(zhǔn)的接口的焊接定時(shí)器。

自定義計(jì)時(shí)器：客戶可用的“空”計(jì)時(shí)器。如果沒有使用前面描述的計(jì)時(shí)器，則必須由客戶配置自定義計(jì)時(shí)器。

焊接計(jì)時(shí)器不必明確連接，但必須設(shè)置在鉗子的相應(yīng)配置中，如本文檔的后續(xù)課程所示。

然后必須將計(jì)時(shí)器分配給鉗子。雙擊鉗子并選擇中間顯示窗口中的ServoGun選項(xiàng)卡。通過選擇字段“焊接計(jì)時(shí)器索引”為所選鉗子選擇適當(dāng)?shù)暮附佑?jì)時(shí)器。

Profinet的總線連接仍必須在總線結(jié)構(gòu)中進(jìn)行配置。下圖顯示了整個(gè)項(xiàng)目結(jié)構(gòu)作為一個(gè)示例。根據(jù)所使用的組件，該結(jié)構(gòu)與此表示不同，僅用作指示。

后臺(tái)進(jìn)程-配置I/O

在頂部菜單中選擇ServoGun編輯器

-在ServoGun編輯器中向下滾動(dòng)

-在菜單“PLC輸出后臺(tái)處理”中，配置輸出

上床項(xiàng)目

-如果在WoV中進(jìn)行了所有必要的設(shè)置，則可以通過單擊相應(yīng)的按鈕生成代碼。成功生成代碼后（注意消息窗口），可以通過“安裝”按鈕將項(xiàng)目轉(zhuǎn)移到控制器。

成功安裝項(xiàng)目后，ServoGun選項(xiàng)也會(huì)安裝在控制器上，可以在“幫助”→“信息”→“注冊選項(xiàng)”下進(jìn)行檢查。

KUKA機(jī)器人組態(tài)電伺服焊鉗，使用軟件插件 "SERVOGUN.BASIC"

電機(jī)驅(qū)動(dòng)簡圖： X型焊鉗

C型焊鉗

KUKA機(jī)器人常用控制變量：

焊接點(diǎn): PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]P 軌跡點(diǎn) ….. 2: SERVOZANGE 1 Schweissen Programmnummer= 99 Punktnummer=5154 FahrzeugTyp= 60 Offset= 1[1/10mm] TeachIn= Auto Ausgleich= MITTELBedingung=EIN …… VW_SGB_CONFIG_SPOT_CHECK(1,#EQUALIZING)－－檢驗(yàn)平衡類型是否正確 VW_SGB_SPOT_ADV(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)提前進(jìn)行焊接控制器通訊檢測 PTPP10執(zhí)行軌跡點(diǎn) $ADVANCE=3 VW_SGB_SPOT_MAIN(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)執(zhí)行夾緊焊接功能 TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DOSPS_TRIG(12) PRIO=-1 執(zhí)行ＳＰＳ程序 PTP P10執(zhí)行軌跡點(diǎn)

KUKA機(jī)器人控制力函數(shù)： ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)

力的建立確定過程：

TeachIn= Auto:示教 ? Auto:自動(dòng)：使用通過示教過程確定的工件厚度。 ? Manual:手動(dòng)：必須以內(nèi)聯(lián)形式指定工件厚度 Ausgleich= MITTEL 平衡控制 OFF：無平衡控制 SCHWACH弱：對(duì)于即使很小的力（手力）也能彎曲超過3 mm的柔軟工件。 MITTEL中：適用于以很小的力（手動(dòng)力）彎曲1-3 mm的中型工件。 STARK堅(jiān)固：對(duì)于僅在強(qiáng)力作用下才彎曲的堅(jiān)硬工件（無法用手彎曲）。 INDIVIDUELL單獨(dú)：可以根據(jù)具體情況調(diào)整值。為此，將顯示其他字段。

機(jī)器人的焊接控制器的通訊連接力的輸入點(diǎn) SG_Force_WT_S[1]=793起始字節(jié) SG_Force_WT_E[1]=800結(jié)束字節(jié) SG_GunForce= SG_PointForces[1]傳遞力值 將工作力值給入系統(tǒng)函數(shù)'ACTIVATE_FORCE_MODE'中實(shí)現(xiàn)力的控制

ACTIVATE_FORCE_MODE（AXIS_NO，TARGET_FORCE，PART_POSITION，CONST_SPEED_USER） 語法說明 元素描述 AXIS_NR類型：INT傳輸類型：IN參數(shù)軸編號(hào)1 ...MAX_AXIS TARGET_FORCE類型：INT，單位：N傳輸類型：IN參數(shù)目標(biāo)作用力 PART_POSITION類型：REAL傳輸類型：IN參數(shù)相對(duì)于輸出，以mm或°為單位的編程組件位置—---以力的方式閉合夾緊的位置 CONST_SPEED_USER類型：REAL傳輸類型：IN參數(shù)相對(duì)于輸出的降低的恒定速度，單位為mm / s或°/ s 程式范例 DEF SPOT（） 計(jì)算零件厚度加上零件公差 EG_CONTACT_DIST = EG_WELD_TOL_N[EG_EXTAX_ACTIVE]-EG_THICKNESS ; 開啟力控制 ACTIVATE_FORCE_MODE（（6 +EG_EXTAX_ACTIVE），TARGET_FORCE，EG_CONTACT_DIST，EG_CONST_SPEED_USER） $ VEL_EXTAX [EG_EXTAX_ACTIVE] = CONST_SPEED 外部軸速度 PTPP_PART C_PTP 告示 $ FORCE [x]僅可在力控制有效時(shí)用于關(guān)閉力控制并修改目標(biāo)力。 使用ACTIVATE_FORCE_MODE（）強(qiáng)制執(zhí)行的目標(biāo)力在隨后的運(yùn)動(dòng)塊中被激活。 如果不需要單獨(dú)的恒定速度，則可以將CONST_SPEED_USER設(shè)置為0.0。在這種情況下，使用配置參數(shù)計(jì)算恒定速度。 在KSS 8.3.12及更高版本中，不能再使用$ FORCE [x]激活強(qiáng)制控制模式了（1）正確的編程力控制模式 ------------------------end---------------------------------- 審核編輯 ：李倩