FANUC機器人指令編輯（變更編號、取消、改為備注）

程序編輯界面，在編輯（EDCMD）中有一系列的功能選項，本文重點對“變更編號”、“取消”及“改為備注”三個功能做詳細介紹。

1.變更編號（Renumber）該選項的功能作用是：以升序方式，從光標所在行起，自上而下賦予程序中位置變量新的位置編號，使程序中的位置編號更加整齊。

圖1

示教編程中，由于經(jīng)常需要對示教位置點執(zhí)行插入或刪除操作，位置編號在程序中會變得零亂無序（如圖2）。

圖2

通過變更編號功能，可使位置編號在程序中依序排列（如圖3）。

圖3

注意： 1、變更編號功能僅對編號順序進行調(diào)整，不改變原程序軌跡。 2、變更編號功能只對位置變量P[i]有效，對位置寄存器PR[i]無效。

具體操作步驟： 將光標移至程序首行后 ①選擇F5編輯命令； ②選擇“變更編號”選項； ③選擇F4“是” （如圖4、圖5所示）。

圖4

備注：由于行1與行6中位置變量相同，都為P[1]。所以，變更編號后兩者編號保持一致。

圖5

2.取消（Undo）該選項的功能作用是：可以撤銷指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。 注意：該功能只能撤銷上一步操作，不能撤銷多次操作。 下文以行刪除為例對該功能進行說明。 原程序如圖6所示：

圖6

在原程序中刪除1-3行后，程序如圖7所示：

圖7

通過使用取消（Undo）功能，能夠撤銷刪除操作，恢復已刪除行。 具體操作步驟： ①選擇F5編輯命令； ②選擇“取消”； ③選擇F4“是” （如圖8、圖9所示）。

圖8

圖9

取消后，程序如圖10所示。

圖10

3.改為備注（Remark）該選項的功能作用是：通過將程序中的單行或多行指令改為備注，可以在程序運行中不執(zhí)行該指令。原程序如圖11，

圖11

該程序?qū)?yīng)機器人軌跡如圖12，

圖12

將原程序2-4行改為備注后，在行的開頭會顯示“//”。改為備注的指令在程序運行中相當于被屏蔽，不會被執(zhí)行。將2-4行改為備注后，程序如圖13，

圖13

改為備注后的程序執(zhí)行效果如圖14，行2至行4指令內(nèi)容保留，但不被執(zhí)行。

圖14

具體操作步驟： ①將光標移至需要改為備注的行號位置； ②選擇F5編輯命令； ③選擇“改為備注”選項（如圖15）； ④根據(jù)提示，下移光標選中目標對象； ⑤選擇F4“改為備注”（如圖16）。

圖15

圖16

備注：若要取消備注，可按照相同操作步驟選擇取消備注。

圖17

審核編輯 ：李倩