FANUC工業(yè)機器人的運動指令

FANUC工業(yè)機器人運動指令如下所示，運動指令包含運動類型、位置指示符號、位置數(shù)據(jù)類型、移動速度、定位類型、動作附加指令。

L @P[i] 400mm/sec FINE offset

“L”表示直線運動，運動指令中運動類型可為：J:Joint（關(guān)節(jié)運動）、L：Linear（直線運動）、C：Circular（圓弧運動）。

“@”表示當前位置指示。

“P[i]”表示i位置的一般位置數(shù)據(jù)，運動指令中位置數(shù)據(jù)類型可為：P[ ]: 一般位置、PR[]: 位置寄存器，i在其中表示位置號。

“400mm/sec”表示工業(yè)機器人在運動過程中移動速度。

“FINE”表示運動的精確定位，運動的定位類型可為：FINE(精確定位)、CNT（非精確定位）。

“offset”表示運動位置補償指令，運動附加指令可為：ACC（加減速倍率指令）、offset（位置補償指令）、INC（增量指令）等。

運動類型

1、FANUC工業(yè)機器人運動類型有：不進行軌跡控制/姿勢控制的關(guān)節(jié)運動、進行軌跡控制/姿勢控制的直線運動、以及圓弧運動。

2、關(guān)節(jié)運動 （J）

3、直線運動（包含旋轉(zhuǎn)移動） （L）

4、圓弧運動 （C）

(1) 關(guān)節(jié)運動J

關(guān)節(jié)運動是機器人沿著所有軸同時加速，在示教速度下移動后，同時減速后停止，通常移動軌跡為非線性。關(guān)節(jié)移動速度的單位，以相對最大移動速度的百分比來記述。關(guān)節(jié)運動中中的工具姿勢不受到控制。

例子：

1：J P[1] 100% FINE

2：J P[2] 70% FINE

(2) 直線運動L

1) 直線運動是以線性方式對從運動開始點到結(jié)束點。直線移動速度的單位，從mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中選擇。直線運動中的工具姿勢可以受到控制。

例：

1：J P[1] 100% FINE

2：L P[2] 500mm/sec FINE

2) 旋轉(zhuǎn)運動是使用直線運動，使工具的姿勢從開始點到結(jié)束點以工具尖點為中心旋轉(zhuǎn)的一種移動方法。旋轉(zhuǎn)運動中的工具姿勢可以受到控制。此時，移動速度要用deg/sec 為單位。移動軌跡（工具尖點移動的情況下）通過線性方式進行控制。

例：

1：J P[1] 100% FINE

2：L P[2] 30deg/sec FINE

(3) 圓弧運動C

圓弧運動是從運動開始點通過經(jīng)由點到結(jié)束點以圓弧方式運動。其在一個指令中對經(jīng)由點和目標點進行示教。圓弧移動速度的單位，從mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中選擇。圓弧運動中的工具姿勢可以受到控制。

例：

1：J P[1] 100% FINE

2：C P[2]：P[3] 500mm/sec FINE