運動編程示例：重復(fù)運動的循環(huán)功能

無論產(chǎn)品提供多少功能，如果沒有直觀易用的軟件，這些功能都很難實現(xiàn)。

Oriental Motor 通過提供與多個系列產(chǎn)品兼容的通用 MEXE02 支持軟件，為客戶提供便利。由于每個產(chǎn)品提供不同的功能，因此軟件格式會發(fā)生變化以匹配產(chǎn)品。不同產(chǎn)品具有相同的軟件用戶界面可以縮短每個軸的運動序列編程所需的時間。

任何AZ系列產(chǎn)品配合MEXE02軟件使用時，循環(huán)功能可用。

有關(guān)該軟件的介紹，請閱讀此博客文章或單擊下圖。

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循環(huán)函數(shù)

步進(jìn)電機(jī)最常見的運動序列之一是每次都在精確的距離和方向上重復(fù)運動。這在編程術(shù)語中通常稱為循環(huán)子例程，這意味著循環(huán)子例程中包含的任何指令集都將無限期地重復(fù)，或者直到滿足條件為止。一旦該循環(huán)完成，它就會返回到主程序。

以下摘自 AZ 系列功能手冊。

循環(huán)功能是將聯(lián)動運轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)編號的運轉(zhuǎn)重復(fù)設(shè)定次數(shù)的功能。

從設(shè)置了“Loop count”的運行數(shù)據(jù)編號到設(shè)置了“Loop end number”的運行數(shù)據(jù)編號，重復(fù)運行“Loop count”中設(shè)置的次數(shù)。設(shè)定次數(shù)的動作結(jié)束后，轉(zhuǎn)移到「下一個數(shù)據(jù)編號」中設(shè)定的動作數(shù)據(jù)編號。

基本上，循環(huán)函數(shù)按照您設(shè)置的次數(shù)重復(fù)相同的動作。這對于每次都需要相同固定距離的應(yīng)用非常有用，例如送紙/票據(jù)或旋轉(zhuǎn)分度臺。

應(yīng)用實例：

對于自動收報機(jī)，每次的動作都是相同的，所以讓我們使用另一個需要重復(fù)多個動作的例子；就像機(jī)器人在有人走過時用手臂和頭跳舞一樣。在此應(yīng)用程序中，您可以將 AZ 電機(jī)用于手臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，將 3 個不同的動作依次鏈接在一起（0 號、1 號、2 號），將它們循環(huán) x 次，然后一旦循環(huán)完成，它將移動到下一個數(shù)據(jù)集（No.3），然后運動序列結(jié)束。記得在最后保持那個姿勢。

這就是我們想要做的...

執(zhí)行 0 號動作

執(zhí)行一號動作

執(zhí)行 2 號動作

循環(huán)0號、1號、2號動作3次

執(zhí)行 3 號動作

這就是我們編程的方式......

看看下面的使用示例，看看這個運動序列是如何在 MEXE02 軟件上實際編程的。請注意，此運動序列只需要 3 個數(shù)據(jù)集（#0、#1、#2）。MEXE02 軟件的一個好處是一旦移動被編程和存儲，就不需要再次編程。秘密在第二張圖片中，它顯示了“Next data No.”、“Loop count”和“Loop end No.”。這告訴軟件如何執(zhí)行數(shù)據(jù)集 #0、#1 和 #2。

然后……大功告成（記得保存）。這是我們繪制圖表時的運動樣子。

更多駕駛員智能的案例

傳統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器除了證明功率和邏輯之外，并不是很智能?；旧?，它們只是將接收到的任何脈沖命令轉(zhuǎn)換為電機(jī)上的運動。智能實際上是在上位控制器上，就像PLC一樣，可以使用梯形邏輯和脈沖輸出來執(zhí)行復(fù)雜的運動。

使用 AZ 系列驅(qū)動器的優(yōu)勢在于其先進(jìn)的運動順序編程，這使得 AZ 系列驅(qū)動器在某些情況下無需 PLC 即可運行。提供多種類型的驅(qū)動器用于多種用途，例如脈沖輸入、存儲數(shù)據(jù)和多軸。多達(dá) 256 個“動作”可以被編程并存儲在驅(qū)動器的非易失性存儲器中。通過使用現(xiàn)場總線通信，例如 Modbus RTU、EtherNet/IP 或 EtherCAT，可以實現(xiàn)更多“動作”。

存儲數(shù)據(jù)編程的優(yōu)點

節(jié)省空間

設(shè)計被簡化

減輕主機(jī)控制器的負(fù)擔(dān)

通過取消 PLC，可以節(jié)省更多空間并簡化設(shè)計。至少，AZ 系列驅(qū)動器應(yīng)該減輕上位控制器的負(fù)擔(dān)，這意味著可以使用更便宜的 PLC 或 HMI。由于AZ系列電機(jī)內(nèi)置機(jī)械式絕對編碼器，因此也取消了外部編碼器、電池和傳感器。

這是另一個帶有線性滑塊的應(yīng)用示例。

審核編輯黃宇