運動編程示例：定時按壓操作

在這篇博文中，我將解釋如何使用我們的 MEXE02 通用產(chǎn)品支持軟件輕松編寫定時按壓操作。此示例適用于 AlphaStep AZ 系列系列中的任何產(chǎn)品，該系列還包括使用相同技術和軟件的其他系列。

通過逐行編程，首先分解需要按時間順序發(fā)生的步驟會很有幫助。但是，MEXE02 軟件不按時間順序編程。它允許用戶對點對點運動配置文件進行編程，并且這些配置文件中的每一個都可以以多種方式鏈接。

讓我們看看電機在定時按壓操作中需要執(zhí)行哪些任務。在此示例中，我們使用DRS2 系列緊湊型電動缸，它采用 AlphaStep AZ 系列技術。AlphaStep AZ 系列的一些強大功能只能通過 MEXE02 支持軟件啟用。

在#1中，以 50 mm/s 的高速接近負載更有意義，然后在負載接近時減速以防止損壞。這可以通過基本的定位操作來完成。

在#2中，一旦執(zhí)行器通過虛線并且傳感器觸發(fā)，我們希望執(zhí)行器系統(tǒng)切換到較慢的推動運動操作，以便為負載提供持續(xù)的推動力。

在#3中，在推動運動操作期間，我們希望執(zhí)行器以較低的扭矩設置推動負載 5 秒，推動負載 5 秒，然后向后移動 -0.1 毫米。

在#4中，在推動運動操作之后，我們希望執(zhí)行器以 50 mm/s 的速度向上移動到其原始位置，以便為下一個負載做好準備。

好的，現(xiàn)在我們了解了電機需要做什么，我們需要將簡單的英語轉換為必要的功能和參數(shù)，這樣我們就知道要編程哪些參數(shù)或數(shù)據(jù)才能實現(xiàn)操作。運動曲線的鏈接可能很棘手，但在許多情況下，MEXE02 軟件和我們的 AlphaStep AZ 系列產(chǎn)品的編程功能至少可以減輕傳統(tǒng) PLC 的負擔。

有時，它可以幫助程序員可視化設置。在這個例子中，我們使用一個開關來啟動運動序列。傳感器的輸出連接到驅動器的 R0 輸入。

流程圖有助于描述過程。在這個流程圖中，我們還包括了實現(xiàn)這個操作所必需的實際功能，例如“定位操作”和“推壓操作”。

使用 DRS2 系列執(zhí)行器的優(yōu)勢在于它同時使用 AlphaStep 混合控制和 AlphaStep AZ 系列絕對閉環(huán)步進電機產(chǎn)品系列的絕對定位功能。這意味著不再需要外部原位傳感器、限位傳感器和編碼器，這也意味著更少的電纜和更高的可靠性。工作越少越好，對吧？

對于驅動程序來說，此運動序列中最困難的部分是檢測外部輸入信號（由傳感器提供），然后從一個已經(jīng)運行的運動曲線跳轉到另一個應用預設扭矩 % 的運動曲線。 這可以通過事件跳轉功能來完成，但我們還將解釋完成此操作所需的其他功能。

在深入了解這些功能之前，讓我們先了解一下 MEXE02 軟件。下面是您選擇產(chǎn)品系列后的軟件截圖。單擊左側的菜單項將更改右側的存儲數(shù)據(jù)參數(shù)部分。三個黃色框表示我們需要使用的具體功能。

在這里，我們展示了同一圖像的特寫視圖，其中包含所需的 3 個功能：操作 I/O 事件、直接輸入和操作類型（您在其中選擇推動運動操作）。您需要雙擊操作類型以訪問其完整的選擇菜單。

事件跳轉功能，或操作 I/O 事件，是通過使用在操作 I/O 事件的事件觸發(fā) I/O 中設置的信號的 ON/OFF 狀態(tài)來分支操作的功能。該功能可以使用外部或內部信號作為觸發(fā)器來切換正在運行的電機的操作模式。例如，事件跳轉功能可以充當 IF/THEN 語句，使電機脫離循環(huán)重復運動序列以執(zhí)行另一項任務。

在這里您可以看到您可以使用操作 I/O 事件設置的參數(shù)，其中包括名稱、鏈接、下一個數(shù)據(jù)編號、停留時間、事件觸發(fā) I/O、事件觸發(fā)類型和事件觸發(fā)計數(shù)。

Push Motion 功能是大多數(shù)閉環(huán)步進電機和伺服電機系統(tǒng)中包含的常見功能。它描述了一種功能，在該功能中，電機有意停止負載以提供連續(xù)的扭矩或推力。推動運動可用于沖壓操作、沖壓操作，甚至測量操作。

要使用推動運動，您必須選擇以下操作類型之一：

連續(xù)（推動運動）

絕對推動運動

增量推動運動（基于命令或反饋位置）

請記住更改工作電流 [%]。這控制了電機的扭矩。推動運動將不起作用，工作電流保持在 100%。

“直接輸入”功能分配特定的外部或內部 I/O 信號以觸發(fā)某些操作。需要告知驅動程序他們應該檢測哪些輸入。

準備好查看答案了嗎？ 在下圖中，我們展示了數(shù)據(jù)在 MEXE02 支持軟件中的樣子。在下圖中，我們再次顯示左側菜單。1、2 和 3 標記了我們需要訪問的參數(shù)。

在下面的操作數(shù)據(jù)窗口中，需要對4 個運動曲線進行編程（從 #0 開始）。我們將需要 2 個“絕對定位”配置文件、1 個“增量推動運動（基于命令位置）”配置文件和 1 個“增量定位（基于反饋位置）”配置文件。 請記住將工作電流設置為 20.0%（扭矩與電流成正比）。

僅供參考，最多可提供 256 個運動配置文件插槽。 對于需要超過 256 個運動曲線的應用，請向我們的技術支持工程師尋求提示。

在操作 I/O 事件窗口中，我們需要按以下方式對 #0 和 #1 進行編程。我們將需要 1 個“連續(xù)順序操作”和 1 個“自動順序”操作。確保選擇“事件觸發(fā) I/O”、“事件觸發(fā)類型”和“事件觸發(fā)計數(shù)”。我們?yōu)?0 的事件觸發(fā)類型選擇了 ON 邊沿，為#1 選擇了 ON（毫秒）。在事件觸發(fā)計數(shù)中，5000 毫秒 = 5 秒。

在Direct-IN Function窗口中，我們需要設置2個輸入。我們只需告訴驅動程序我們要將哪些輸入分配給 DIN0 和 DIN1。在這種情況下，它是 R0_R 和 TLC。

就是這樣。掌握 MEXE02 軟件的竅門和鏈接運動配置文件的各種方法可能需要一段時間。好消息是，這個編程示例適用于任何AlphaStep AZ 系列產(chǎn)品和MEXE02 軟件，包括 DRS2 系列緊湊型電動缸、EZS 系列線性滑軌、EAC 系列線性氣缸、L 系列齒輪齒條、EH 系列夾持器，以及DG2 系列旋轉執(zhí)行器。

這是介紹 MEXE02 軟件的博客文章和視頻。

< >工程筆記：MEXE02支持軟件介紹

另外：運動編程示例：重復運動的循環(huán)功能

審核編輯黃宇