RX72M單芯片EtherCAT伺服方案之操作說明與規(guī)范

3. 操作說明

3.1 TwinCAT控制電機(jī)

本文檔使用的EtherCAT工具是：TwinCAT 3。假設(shè)用戶已經(jīng)成功安裝了TwinCAT 3，這里不再贅述TwinCAT的安裝過程。

復(fù)制EtherCAT_ESI文件夾下面的文件RX72M EtherCAT MotorSolution.xml到TwinCAT 3的安裝目錄——C:TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT (默認(rèn)安裝路徑)。

使用網(wǎng)線連接控制板的 網(wǎng)口J15 (ECAT_IN)和電腦端的網(wǎng)口。

在開始菜單里選擇：

[Beckhoff]→[TwinCAT3]→[TwinCAT XAE Shell]，啟動(dòng)TwinCAT3。在TwinCAT3的界面選擇：[文件]→[新建]→[項(xiàng)目]，彈出如下對(duì)話框，然后在左邊選擇[TwinCAT Project]，并在下面的紅框處選擇項(xiàng)目的路徑位置和項(xiàng)目名稱。

在解決方案資源管理器窗口，選擇[I/O]，展開并選中[Device]，在右鍵菜單選擇[Scan]。如下圖。

? 在彈出的小窗口點(diǎn)擊確認(rèn)后，開始掃描網(wǎng)絡(luò)端口，并彈出如下圖的網(wǎng)絡(luò)列表。連接了網(wǎng)線的本地網(wǎng)口設(shè)備會(huì)顯示在列表中，并且如圖的紅框所示，前面有“√”選中。

? 如果連接的網(wǎng)線的網(wǎng)卡前面沒有“√”出現(xiàn)，則代表TwinCAT沒有掃描到網(wǎng)絡(luò)上連接的EtherCAT從站設(shè)備。

如右圖所示，是掃描后的結(jié)果，綠色框是掃描到的項(xiàng)目，如果下面的綠色框顯示[Box1 (PFFFFFFFF RFFFFFFFF)]，則表示該從站設(shè)備的EEPROM里沒有寫入ESI描述信息。

按照下圖的順序操作，可以寫EEPROM。

在上一頁掃描到設(shè)備的窗口點(diǎn)擊[是]后，從站設(shè)備應(yīng)該自動(dòng)進(jìn)入[OP]模式，TwinCAT跟從站設(shè)備之間的網(wǎng)絡(luò)通信已建立。

? 按照下圖的綠色框信息，確認(rèn)從站是否處于正確的工作狀態(tài)。不能進(jìn)入Current State: OP，則是網(wǎng)絡(luò)工作不正常，可能由網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量差導(dǎo)致的。

? 如果DLL Status窗口，比如Port A狀態(tài)：是Open / Closed輪流跳變，則表示PHY的配置不正確引起PHY_LINK信號(hào)不穩(wěn)定（如果插好網(wǎng)線，PHY_LINK是固定電平）

? 如下窗口：可以檢查網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量，如果Lost Frames和Tx/Rx Errors項(xiàng)目不是0，也會(huì)導(dǎo)致從站不能進(jìn)入OP狀態(tài)。

如下圖，左邊Module 1展開，是在pp(position profile)模式下的輸入/輸出的數(shù)據(jù)，這里的方向是相對(duì)主站來說的。按照下圖的操作，在輸入參數(shù)的右鍵菜單里選擇[Add to Watch]，可以把輸入?yún)?shù)顯示到右邊的ADS Symbol Watch窗口，這樣在后面修改Outputs參數(shù)控制電機(jī)的時(shí)候，方便觀察Inputs 數(shù)據(jù)變化。

按照下圖的顯示，先修改Outputs數(shù)據(jù)的項(xiàng)目：Target position / Profile velocity / Profile acceleration / Profile deceleration。

? 然后依次修改[Controlword]: 0→7 →15，電機(jī)就可以轉(zhuǎn)起來了，右邊窗口可以觀察速度和當(dāng)前的位置信息，可以看到電機(jī)加速?勻速?減速的過程，當(dāng)位置信息[Position actual value]變成跟[Target Position]一致后，電機(jī)就停止轉(zhuǎn)動(dòng)了，此時(shí)，電機(jī)軸是鎖緊狀態(tài)，用手是擰不動(dòng)的，電機(jī)的電流和力矩會(huì)隨著手上擰的力越大，變得越來越大。所以此時(shí)電機(jī)還是處于工作狀態(tài)。這時(shí)需要把[Controlword]寫入0，電機(jī)才停止工作。

3.2 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)電流測(cè)試

空載60rpm轉(zhuǎn)速啟動(dòng)時(shí)的V相電流：啟動(dòng)電流約1.2A

空載60rpm，勻速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的V相電流：約0.1A

60rpm，加了輕載，勻速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的V相電流：約0.2A

4. 規(guī)范

下列表格中列出了評(píng)估板的電氣規(guī)范和其他規(guī)范。

4.1 電氣規(guī)范

表1 輸入電源規(guī)范

4.2 環(huán)境參數(shù)

表2 環(huán)境規(guī)范

4.3 規(guī)范

表3 通信規(guī)范

審核編輯：劉清