RX72M單芯片EtherCAT伺服方案（下）操作說明與規(guī)范

3. 操作說明

3.1 TwinCAT控制電機

本文檔使用的EtherCAT工具是：TwinCAT 3。假設用戶已經(jīng)成功安裝了TwinCAT 3，這里不再贅述TwinCAT的安裝過程。

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復制EtherCAT_ESI文件夾下面的文件RX72M EtherCAT MotorSolution.xml到TwinCAT 3的安裝目錄——C:TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT (默認安裝路徑)。

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使用網(wǎng)線連接控制板的 網(wǎng)口J15 (ECAT_IN)和電腦端的網(wǎng)口。

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在開始菜單里選擇：

[Beckhoff]→[TwinCAT3]→[TwinCAT XAE Shell]，啟動TwinCAT3。在TwinCAT3的界面選擇：[文件]→[新建]→[項目]，彈出如下對話框，然后在左邊選擇[TwinCAT Project]，并在下面的紅框處選擇項目的路徑位置和項目名稱。

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在解決方案資源管理器窗口，選擇[I/O]，展開并選中[Device]，在右鍵菜單選擇[Scan]。如下圖。

? 在彈出的小窗口點擊確認后，開始掃描網(wǎng)絡端口，并彈出如下圖的網(wǎng)絡列表。連接了網(wǎng)線的本地網(wǎng)口設備會顯示在列表中，并且如圖的紅框所示，前面有“√”選中。

? 如果連接的網(wǎng)線的網(wǎng)卡前面沒有“√”出現(xiàn)，則代表TwinCAT沒有掃描到網(wǎng)絡上連接的EtherCAT從站設備。

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如右圖所示，是掃描后的結果，綠色框是掃描到的項目，如果下面的綠色框顯示[Box1 (PFFFFFFFF RFFFFFFFF)]，則表示該從站設備的EEPROM里沒有寫入ESI描述信息。

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按照下圖的順序操作，可以寫EEPROM。

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在上一頁掃描到設備的窗口點擊[是]后，從站設備應該自動進入[OP]模式，TwinCAT跟從站設備之間的網(wǎng)絡通信已建立。

? 按照下圖的綠色框信息，確認從站是否處于正確的工作狀態(tài)。不能進入Current State: OP，則是網(wǎng)絡工作不正常，可能由網(wǎng)絡質量差導致的。

? 如果DLL Status窗口，比如Port A狀態(tài)：是Open / Closed輪流跳變，則表示PHY的配置不正確引起PHY_LINK信號不穩(wěn)定（如果插好網(wǎng)線，PHY_LINK是固定電平）

? 如下窗口：可以檢查網(wǎng)絡質量，如果Lost Frames和Tx/Rx Errors項目不是0，也會導致從站不能進入OP狀態(tài)。

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如下圖，左邊Module 1展開，是在pp(position profile)模式下的輸入/輸出的數(shù)據(jù)，這里的方向是相對主站來說的。按照下圖的操作，在輸入參數(shù)的右鍵菜單里選擇[Add to Watch]，可以把輸入?yún)?shù)顯示到右邊的ADS Symbol Watch窗口，這樣在后面修改Outputs參數(shù)控制電機的時候，方便觀察Inputs 數(shù)據(jù)變化。

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按照下圖的顯示，先修改Outputs數(shù)據(jù)的項目：Target position / Profile velocity / Profile acceleration / Profile deceleration。

? 然后依次修改[Controlword]: 0→7 →15，電機就可以轉起來了，右邊窗口可以觀察速度和當前的位置信息，可以看到電機加速?勻速?減速的過程，當位置信息[Position actual value]變成跟[Target Position]一致后，電機就停止轉動了，此時，電機軸是鎖緊狀態(tài)，用手是擰不動的，電機的電流和力矩會隨著手上擰的力越大，變得越來越大。所以此時電機還是處于工作狀態(tài)。這時需要把[Controlword]寫入0，電機才停止工作。

3.2 電機運轉時電流測試

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空載60rpm轉速啟動時的V相電流：啟動電流約1.2A

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空載60rpm，勻速運轉時的V相電流：約0.1A

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60rpm，加了輕載，勻速運轉時的V相電流：約0.2A

4. 規(guī)范

下列表格中列出了評估板的電氣規(guī)范和其他規(guī)范。

4.1 電氣規(guī)范

表1 輸入電源規(guī)范

4.2 環(huán)境參數(shù)

表2 環(huán)境規(guī)范

4.3 規(guī)范

表3 通信規(guī)范

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END

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