KUKA機器人程序中銑削清零方式介紹

KUKA機器人程序中銑削清零方式:

;FOLDbin3 ( !F329 ) = 1 給BOSCH二進制數(1號鉗).

;FOLDbin3 ( !F329 ) = 2 給BOSCH二進制數(2號鉗).;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( !F329 ) = 1, 3: ARIASG

;FOLDA786 = (!F329 & !F322 & !F830) + (F830 & A786) 計數器清數改為0

KUKA機器人對電極帽更換的清數方式:

;FOLDbin3 ( F64 ) = 1 1號焊鉗對應的BOSCH;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( F64 ) = 1, 3: ARIASG

bin3 ( F65 ) = 2 2號焊鉗對應的BOSCH

bin3 ( F66 ) = 3 3號焊鉗對應的BOSCH

bin3 ( F67 ) = 4 4號焊鉗對應的BOSCH

WARTE ( EIN ) ZEIT 2 [1/10Sek]

A787 = EIN

4: F64 = EIN -選擇哪個焊鉗

5: F65 = AUS

6: F66 = AUS

7: F67 = AUS

8: A17 = EIN -反饋給PLC機器人在維修位置

bin19 ( EIN ) = 11 -P_PktNr_SPS$OUT[97]TO $OUT[112]進程號

WARTE BIS E17 –等待維修位置復位

SPSMAKRO81 = E132 & !E133 & !E134& !E135 –對電極更換復位需要選擇好那把焊鉗在按維修位置復位

REPEAT MAKRO81 N= 99 STOP= !F85 -當測量不合格,復位后反復執(zhí)行MAKRO81程序

F129 焊接控制器是否帶首次銑削,0.帶,1.不帶

8、實際點數：每個銑電極周期內焊接點數計數 。

9、最大點數：每個銑電極周期的最大焊點數。

10、預警點數：電極更換前預警點數發(fā)出預警信號。

11、實際修磨次數：實際修磨次數計數 。

12、最大修磨次數：電極最大修磨次數，倒數后需要更換電極。

13、銑電極請求：提前銑電極請求點數發(fā)出銑電極請求。

1、步進結束停止：當步進結束時是否停止焊接即是否允許調用焊接程序。-一般選擇OFF,到數之后不停止焊接

Acknowledge tip dress; 當控制器發(fā)出電極修磨請求, 當機器人進行電極修磨以后PLC發(fā)出的一個反饋信號.一個特別的焊接程序與電極修磨關聯當修磨程序開啟，磨損計數自動復位，電極修磨此數將會增加.

電極請求狀態(tài) (RES)

PLC 將會掃描輸出端的電極修磨請求，電極壽命預警或者最大電極壽命當發(fā)現一個信號激活，一個反饋信號將被發(fā)送到控制器并且相關聯的電極被復位.

當PLC設定RES信號置1, 通常是因為已經發(fā)出電極修磨請求或者電極壽命預警, PLC 必須要知道哪一個電極已經使得請求信號置1. 使得對正確電極的計數復位.

設定 RES 信號置1然后設定一個相關聯的焊點選擇置1, 例如. S20, 焊鉗1, 在輸出頁面將會顯示焊鉗1的狀態(tài).

焊接壓力在程序中設定，并且做好焊點號與程序號的關聯. 一旦機器人輸出焊點號至控制器，焊接壓力竟會通過比例閥輸出。

審核編輯：劉清