SITL代碼分布結(jié)構(gòu)

這份代碼是更新了很多次才成為現(xiàn)在的模樣，里面的一些寫法，追溯起來(lái)可以追到之前的一些歷史的問(wèn)題，這篇文章呢，先把庫(kù)里面的代碼結(jié)構(gòu)說(shuō)明白，先看庫(kù)，然后再看邏輯。

我之后會(huì)把我精簡(jiǎn)的代碼上傳：

現(xiàn)在的目錄應(yīng)該是這樣的

在里面的目錄里面也可以找到mk的編譯文件

SITL(software in the loop)軟件在環(huán)仿真，后面的是一些依賴的芯片，可以看到最次的都是F4的芯片了。

在lib里面是依賴的一些關(guān)于外部的庫(kù)，第一個(gè)庫(kù)就是博世

方形的樣子

一個(gè)簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)參數(shù)

該庫(kù)用于支持Bosch BMI270 陀螺儀傳感器。BMI270 是一款小型、低功耗、低噪聲慣性測(cè)量單元，設(shè)計(jì)用于需要高精度、實(shí)時(shí)傳感器數(shù)據(jù)的移動(dòng)應(yīng)用，如增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)或室內(nèi)導(dǎo)航。目前飛控里面使用這個(gè)傳感器的也是一些較為高檔的型號(hào)。

drivers/accgyro/accgyro_spi_bmi270.c

這里就定位一下代碼里面實(shí)際的位置

庫(kù)下載位置：

 https://github.com/BoschSensortec/BMI270-Sensor-API

版本：2.63.1

作為 Betaflight 的一部分編譯的唯一文件是 bmi270_maximum_fifo.c。

該文件包含初始化期間必須上傳的設(shè)備。

上面這個(gè)文件的頭就是這樣的，可以看到是和驅(qū)動(dòng)強(qiáng)相關(guān)的

Dyad 是一個(gè)基于 C 語(yǔ)言的異步網(wǎng)絡(luò)庫(kù)，旨在輕量級(jí)、可移植和易用。它既可用于創(chuàng)建小型獨(dú)立服務(wù)器，也可用于為現(xiàn)有的項(xiàng)目提供網(wǎng)絡(luò)支持。

很少的實(shí)現(xiàn)文件

Open Location Code 是一種技術(shù)，它提供了一種將位置編碼為比緯度和經(jīng)度更易于使用的形式的方法。生成的代碼稱為加號(hào)，因?yàn)樗鼈兊膮^(qū)別屬性是它們包含一個(gè)“+”字符。

該技術(shù)旨在生成可用于替代街道地址的代碼，特別是在建筑物沒(méi)有編號(hào)或街道沒(méi)有命名的地方。

加號(hào)代表一個(gè)區(qū)域，而不是一個(gè)點(diǎn)。隨著數(shù)字添加到代碼中，區(qū)域縮小，因此長(zhǎng)代碼比短代碼更精確。

相似的代碼比不同的代碼更靠近。

位置可以轉(zhuǎn)換為代碼，代碼可以完全離線轉(zhuǎn)換回位置。

無(wú)需查找數(shù)據(jù)表或需要在線服務(wù)。該算法是公開的，可以不受限制地使用。

Google的一種地圖編碼技術(shù)

歡迎來(lái)找我

這個(gè)是遙測(cè)的庫(kù)，很出名，之后寫

關(guān)于測(cè)試是軟件編寫的最后一個(gè)階段，到底能不能使用在此會(huì)有結(jié)果

這個(gè)是其中的一個(gè)測(cè)試的程序

在源碼里面也有4個(gè)人目錄，鏈接文件，主的項(xiàng)目文件，還有測(cè)試的使用的文件夾，以及大家共同依賴的文件。

可以看到這個(gè)編譯的ld文件是很多的，這個(gè)也沒(méi)有啥好說(shuō)的

main文件是我嘴關(guān)注的地方，在下面是具體不同的文件目錄

build 版本號(hào)，斷言，調(diào)試，編譯等相關(guān)配置

cms OSD、燈帶等內(nèi)容管理

config 配置管理

fc 飛控功能，包括初始化、任務(wù)、設(shè)置等

main.c 主程序入口

msp Multiwii Serial Protocol

navigation 導(dǎo)航相關(guān)

scheduler 調(diào)度程序

startup 匯編初始化硬件

uav_interconnect

vcp 虛擬串口（Virtual COM Port）功能

vcpf4 F4的虛擬串口功能

blackbox 飛機(jī)的黑匣子，記錄飛行日志

common 通用工具類

drivers 不同傳感器、IO、總線等的驅(qū)動(dòng)程序

flight 飛行相關(guān)程序，包括失控、風(fēng)速評(píng)估、混合、PID等

io 輸入輸出程序

platform.h F3、F4、F7等相關(guān)的宏定義

rx 接收機(jī)相關(guān)程序

sensors 傳感器程序

target 不同的飛控板編譯不同的程序

telemetry 天線

vcp_hal 虛擬串口的硬件抽象層

以上這些就是大概的對(duì)目錄的一個(gè)解釋。

這個(gè)是啟動(dòng)文件

刪除的匯編的樣子

虛擬串口

這個(gè)就是黑盒的一個(gè)疊加層的樣子

這個(gè)是黑盒記錄器，把飛機(jī)上面的數(shù)據(jù)保存下來(lái)

https://github.com/cleanflight/blackbox-tools

解碼工具

這個(gè)是使能黑盒記錄器的宏

可以儲(chǔ)存的介質(zhì)

這個(gè)是相當(dāng)于一個(gè)優(yōu)先級(jí)

黑盒的配置的結(jié)構(gòu)體

速率

模式

這個(gè)就是編譯文件目錄

這個(gè)是cil的文件夾，就是我們的串口連接，就是后面上傳的配置啥的

這個(gè)是條件編譯，可以使用debug的功能

通過(guò)連續(xù)跳轉(zhuǎn)，定位到最終的實(shí)現(xiàn)是這里

這個(gè)實(shí)現(xiàn)我看不懂了

隨便看一個(gè)寫的什么

在具體的C實(shí)現(xiàn)里面，可以大量的文件都在這里匯集

設(shè)置同步

基于串口的RX協(xié)議

使用SPI接口的RX接收機(jī)

還有燈光的調(diào)色方式

common是就像工具箱一樣的結(jié)構(gòu)，這個(gè)好看

坐標(biāo)軸的定義

飛起來(lái)的方向定義

穿越機(jī)是和硬件強(qiáng)相關(guān)的，這里肯定有大量的硬件驅(qū)動(dòng)

在里面是按照一些定義的方式來(lái)寫的

這個(gè)是電機(jī)的協(xié)議

正經(jīng)飛控的實(shí)現(xiàn)是這么多，算法層面的東西

這是算法運(yùn)算完，如何驅(qū)動(dòng)硬件

RX協(xié)議

任務(wù)驅(qū)動(dòng)

這個(gè)里面是已經(jīng)注冊(cè)的飛控（也不是注冊(cè)）

里面是大量的硬件IO的map

還有各種的遙測(cè)協(xié)議

還有很多的我都搞不明白是干啥的，繼續(xù)研究。