KUKA機(jī)器人中-TCP通訊里的純理論的東西

下面是KUKA機(jī)器人中-TCP通訊里的純理論的東西.

CAST_TO

CAST_TO使得使用單個(gè)CWRITE語(yǔ)句處理多達(dá)4 KB的數(shù)據(jù)成為可能。CAST_TO將單個(gè)變量分組為一個(gè)緩沖區(qū)。然后，CWRITE將此緩沖區(qū)寫(xiě)入通道。

最大緩沖區(qū)大?。? KB（= 4,096字節(jié)）。如果數(shù)據(jù)量太大，以致最大緩沖區(qū)大小不足，則必須使用幾個(gè)連續(xù)的CWRITE語(yǔ)句。

CAST_TO不會(huì)觸發(fā)提前運(yùn)行停止，但是，如果處理的變量確實(shí)觸發(fā)了提前運(yùn)行stop，則間接觸發(fā)提前運(yùn)行停止。

如果使用CWRITE傳輸使用CAST_TO生成的緩沖區(qū)，則CWRITE語(yǔ)句中僅允許以下轉(zhuǎn)換字符：

?r（=原始數(shù)據(jù)格式）

?s（=字符串格式）

與s相比，r具有以下優(yōu)點(diǎn)：

?如果傳輸了字符0，則將其整數(shù)表示為字符串的結(jié)尾。r不會(huì)發(fā)生此問(wèn)題。

?偏移量以字節(jié)為單位。如果CREAD用r即二進(jìn)制讀取數(shù)據(jù)，則可以使用偏移量輕松計(jì)算已傳輸?shù)闹档臄?shù)量。

CAST_TO (Buffer, OFFSET, Var1 < ,? … , Var10 > )

Buffer:

類(lèi)型：CHAR數(shù)組,將變量Var1…Var10寫(xiě)入的緩沖區(qū).

OFFSET:

類(lèi)型：INT 緩沖區(qū)內(nèi)的位置（以字節(jié)為單位），之后將數(shù)據(jù)寫(xiě)入緩沖區(qū)。偏移量從0開(kāi)始。

Var1 … Var10

寫(xiě)入緩沖區(qū)的變量。每個(gè)語(yǔ)句最多可以有10個(gè)變量。

對(duì)于未初始化的變量或數(shù)組元素，會(huì)將隨機(jī)值寫(xiě)入緩沖區(qū)。由于隨機(jī)值可能會(huì)導(dǎo)致緩沖區(qū)接收器出現(xiàn)問(wèn)題，因此建議初始化所有變量和數(shù)組元素。

CAST_FROM

CAST_FROM使得使用單個(gè)CREAD語(yǔ)句處理多達(dá)4 KB的數(shù)據(jù)成為可能。如果CREAD已從通道讀取緩沖區(qū)，則CAST_FROM可以將緩沖區(qū)分解為各個(gè)變量。

最大緩沖區(qū)大?。? KB（= 4,096字節(jié)）。如果數(shù)據(jù)量太大以至于最大緩沖區(qū)大小不足，則必須使用幾個(gè)連續(xù)的CREAD語(yǔ)句。

CAST_FROM不會(huì)觸發(fā)提前運(yùn)行停止，但是，如果處理的變量確實(shí)觸發(fā)了提前停止，則間接觸發(fā)提前運(yùn)行停止。

CAST_FROM ( Buffer , OFFSET, Var1 < ,? … , Var10 > )

例如在EthernetKRL( )程序中設(shè)定的EKI_GetFrame:

EKI_GetFrame從存儲(chǔ)器讀取 FRAME 類(lèi)型的數(shù)值

示例 RET = EKI_GetFrame("Channel_1", "Root/TCP", MyFrame)

程序分析:

GLOBAL DEFFCT EKI_STATUS

EKI_GetFrame(strChannelName[]:IN,strPlace[]:IN,value:OUT)

聲明變量:

DECL CHAR strChannelName[] 字符串

DECL CHAR strPlace[] 字符串

DECL FRAME value FRAME坐標(biāo)類(lèi)型變量

DECL CHAR Buff[24]24長(zhǎng)度的字符串

DECL STATE_T Stat 狀態(tài)變量

DECL MODUS_T Mode

DECL EKI_STATUS Ret EthernetKRL通訊專(zhuān)用變量

DECL INT Offset

設(shè)置模式:

Mode = #SYNC設(shè)置同步模式

Ret = EKI_NULL_STATUS

ret.buff=1

Offset = 0

Cast_To(Buff[], Offset,value) 將坐標(biāo)變量寫(xiě)入緩沖區(qū)

CONTINUE

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Get",strChannelName[],strPlace[],Buff[],Ret.Buff, Ret.Read, TYPEFRAME,Ret.Connected)

使用”EFC_eki_Get”將Buff[] 里字符串坐標(biāo)FRAME值通過(guò)EthernetKRL軟件發(fā)出開(kāi)通的通道,給PC上位機(jī)軟件使用

Offset=0

Cast_From(Buff[], Offset,value)將緩存區(qū)里的值再發(fā)給變量

Ret.Msg_No = Stat.Msg_No

RETURN Ret 發(fā)出反饋值

ENDFCT

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審核編輯 ：李倩