路徑跟隨機(jī)器人越野車(chē)的制作

步驟1：組裝材料

圖片中顯示的某些材料用于制作刮的。但是，本教程將不介紹有關(guān)如何為越野車(chē)制造底盤(pán)或模型或如何將電線焊接至電動(dòng)機(jī)的過(guò)程。如果您愿意，這里是您需要的所有材料：

Raspberry Pi 3

電機(jī)控制板

面包板

一個(gè)T型補(bǔ)鞋匠+

2個(gè)12V直流電動(dòng)機(jī)

2個(gè)輪子

1個(gè)AA電池座（用于4個(gè)AA電池）

4節(jié)AA電池

跳線

USB電池組

螺絲起子

焊接鐵和焊料

剝線鉗

小紙板或塑料盒和膠水/膠帶

2條線傳感器

8條母對(duì)母跳線

4條公對(duì)公跳線

絕緣帶

步驟2：組裝電動(dòng)機(jī)板

假設(shè)已設(shè)置電動(dòng)機(jī)，則需要將電動(dòng)機(jī)連接到H橋板上。為此，您將需要一把小螺絲刀?，F(xiàn)在，您需要將電動(dòng)機(jī)連接到板上。為此，您將需要一個(gè)小的螺絲刀

使用螺絲刀，松開(kāi)端子排中的螺釘。將剝皮的電線末端插入接線盒。

步驟3：為電動(dòng)機(jī)供電

電動(dòng)機(jī)需要的功率超過(guò)Rpi可以提供的功率。因此，您必須使用4節(jié)AA電池為它們供電。

松開(kāi)標(biāo)有 VCC，GND 和 5V 的接線盒中的螺釘。拿起AA電池座，然后將紅色導(dǎo)線插入 VCC 接線盒中。黑線進(jìn)入 GND 塊。

擰緊螺釘，使電線牢固地固定到位。

步驟4：將電動(dòng)機(jī)連接至Rpi

該項(xiàng)目中使用的板需要連接到Raspberry Pi。其他板可能會(huì)以不同的方式連接，某些板可以簡(jiǎn)單地作為HAT放置在Raspberry Pi GPIO引腳上。

此處使用的板上還有標(biāo)記為In1，In2，In3和In4的引腳。作為兩個(gè)GND引腳。您可以使用Pi上的哪個(gè)GPIO引腳來(lái)決定；在該項(xiàng)目中，使用了GPIO 7、8、9和10。如果您的電路板沒(méi)有GND引腳，則可以使用Rpi中的GND引腳獲得相同的結(jié)果。如果需要執(zhí)行此操作，請(qǐng)將GND線插入與電池組中黑色線相同的端子排中。

使用T型補(bǔ)鞋匠+連接面包板和Rpi。

使用五根公對(duì)公跳線連接到面包板。

In1-》 GPIO 7

In2-》 GPIO 8

In3-》 GPIO 9

In4-》 GPIO 10

步驟5：準(zhǔn)備連接器

您的第一步將是將線傳感器連接到越野車(chē)。通常，本教程中使用的線傳感器類(lèi)型需要連接到3V3引腳，但是您將通過(guò)同一電源引腳運(yùn)行兩個(gè)傳感器，因此將它們都連接到5V引腳。

取三根母對(duì)母跳線，從兩端拔下連接器，然后剝?nèi)ニ芰献o(hù)套，露出下面一厘米左右的多芯電線。抓住三根跳線，將其多芯線絞在一起。然后使用烙鐵將引線鍵合。用少量絕緣膠帶覆蓋引線的連接。

用另外三根母對(duì)母跳線重復(fù)整個(gè)過(guò)程。

步驟6：連接線路傳感器

每個(gè)線路傳感器都有三個(gè)引腳： VCC 用于供電， GND 接地，DO進(jìn)行數(shù)字輸出。

將一根焊接在一起的三線跨接線引出一根，并將其兩端連接到 VCC 分別位于兩個(gè)傳感器的引腳上。

拿第二根焊接的跨接引線，并將兩端連接到每個(gè)線傳感器的 GND 引腳上。

接剩下的兩根單跳線，并將每根跳線連接到每個(gè)線傳感器上的 DO 引腳。

現(xiàn)在連接 VCC 引腳將兩個(gè)線感測(cè)器連接到Raspberry Pi上的 5V 引腳，并將傳感器的 GND 引腳連接到Raspberry Pi上的 GND 引腳。兩個(gè) DO 引腳中的每一個(gè)都可以連接到任何編號(hào)的GPIO引腳。在此示例中，使用了 GPIO 17 和 GPIO 27 引腳。

步驟7：測(cè)試線路傳感器

這是一個(gè)非常簡(jiǎn)單的步驟。您的線傳感器上有一個(gè)LED，當(dāng)通電時(shí)，該LED保持點(diǎn)亮。但是，一旦將其暴露在黑線中，它們就會(huì)消失。線傳感器應(yīng)該是這種情況。

如果您認(rèn)為它太靈敏，請(qǐng)使用螺絲刀并通過(guò)其電位計(jì)對(duì)其進(jìn)行調(diào)整。

第8步：將程序插入Python

插入這些代碼行并運(yùn)行它，您應(yīng)該擁有一個(gè)可以在軌道上完美運(yùn)行的機(jī)器人。