關(guān)于的集成外部C代碼到Simulink模型分析和介紹

我原來(lái)寫(xiě)了一些很漂亮的 C 函數(shù)，寫(xiě)得非常不錯(cuò)，想把它集成到 Simulink 環(huán)境中來(lái)，怎么辦？

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集成外部C代碼到Simulink模型

要得到：

把自己編寫(xiě)的 C 函數(shù)集成到 Simulink 模型中

怎么做：

Simulink 提供了多種方法來(lái)集成外部的 C 代碼。從簡(jiǎn)單到復(fù)雜來(lái)看，可以：

使用 Stateflow；

使用 MATLAB Function 模塊；

使用 Legacy Code Tool 構(gòu)造 S-fcn 模塊；

自己寫(xiě) S-fcn

只介紹簡(jiǎn)單的方法

1.假設(shè)已有代碼 table1D.c 以及 table1D.h

table1D 是個(gè)簡(jiǎn)單的 1 維查表函數(shù)。這是它的函數(shù)原型。第1、2個(gè)輸入是表格數(shù)據(jù)，第 3 個(gè)輸入是表格長(zhǎng)度數(shù)據(jù)，第 4 個(gè)輸入就是要查找的 x，查到的結(jié)果作為返回值。

2. 函數(shù)調(diào)用

我現(xiàn)在希望在 Simulink 環(huán)境下使用這個(gè)查表函數(shù)。當(dāng)前的應(yīng)用場(chǎng)景是：在給定表格的情況下，通過(guò)輸入 u 查出相應(yīng)的 y 出來(lái)。

在Stateflow中，參照 .h 文件里定義的函數(shù)原型直接調(diào)用這個(gè)函數(shù)：

然后如下圖說(shuō)明一下各個(gè)變量：u 是這個(gè) Chart 模塊的輸入，y 是 Chart 的輸出， uMap,yMap,n 是固定的表格參數(shù)。

在MATLAB Function模塊中，需要使用到coder.ceval調(diào)用這段代碼，引用傳遞使用 coder.rref：

跟 Stateflow 類(lèi)似，在 MATLAB Function 中也需要對(duì) m 腳本里用到的各個(gè)變量名做一個(gè)說(shuō)明。

3. 在Workspace 里定義數(shù)據(jù)對(duì)象

再來(lái)看 Simulink 模型，它現(xiàn)在有 4 個(gè)信號(hào)：

我希望控制這 4 個(gè)信號(hào)的名字以及定義方式，所以新建這 4 個(gè)信號(hào)對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)對(duì)象。另外，也給之前的 3 個(gè)參數(shù)定義對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)對(duì)象。

4.并把該模型生成代碼

Ctrl + B，得到如下所示，兩句函數(shù)調(diào)用的語(yǔ)句：

另外，為了保證模型的正確編譯鏈接，生成代碼之前還需要在源文件中 include 手寫(xiě)的 .h 文件。如圖，要在模型.h 文件中增加這一行 include 的代碼。

那這一行 include 是怎么加進(jìn)去的呢？如下頁(yè)面得到：

總結(jié)

使用 Stateflow 以及 MATLAB Function 模塊可以很方便的集成外部的 C 代碼。