主激光雷達(dá)的戰(zhàn)局塵埃落定了嗎？固態(tài)補(bǔ)盲激光雷達(dá)將如何發(fā)展

國(guó)外一批激光雷達(dá)公司破產(chǎn)、合并、股價(jià)暴跌瀕臨退市，有訂單的也遲遲無(wú)法量產(chǎn)，前景黯淡。

國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)公司則隨著智能汽車產(chǎn)業(yè)的崛起而受益頗豐，發(fā)展成為新興的汽車零部件供應(yīng)鏈，生機(jī)勃勃。

這是我們?cè)?2022 年這個(gè)所謂的「激光雷達(dá)規(guī)模上車元年」里，看到的截然不同的兩幅場(chǎng)景。在這場(chǎng)激光雷達(dá)的中外對(duì)決中，中國(guó)企業(yè)取得了這一階段的勝利。

如果說前幾年激光雷達(dá)上車都是雷聲大雨點(diǎn)小，那今年確確實(shí)實(shí)是搭載激光雷達(dá)的量產(chǎn)車開始賣出量了。相信很快，就會(huì)有國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)公司的出貨量超越老前輩法雷奧的 Scala。

有公開數(shù)據(jù)顯示，今年 1 - 9 月國(guó)內(nèi)市場(chǎng)前裝搭載上車的激光雷達(dá)數(shù)量已達(dá) 5.7 萬(wàn)顆，預(yù)計(jì)全年會(huì)有 12 萬(wàn)顆，相比于 2021 年增長(zhǎng) 10 倍以上。

中信證券的一份研報(bào)里也提到，2022 年是激光雷達(dá)規(guī)模上車元年，今年到目前已產(chǎn)生 26 個(gè)激光雷達(dá)新定點(diǎn)（車企、車型），超過了 2018 年 - 2021 年總和。這意味著行業(yè)投資窗口期已到，未來(lái)激光雷達(dá)將繼續(xù)成長(zhǎng)為全球汽車行業(yè)的基本組成部分。

01

我們到底需不需要補(bǔ)盲激光雷達(dá)？

就在這樣一個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)，國(guó)內(nèi)主流的幾家激光雷達(dá)公司紛紛從主激光雷達(dá)的爭(zhēng)奪戰(zhàn)里抽身，開辟出了補(bǔ)盲激光雷達(dá)的新戰(zhàn)場(chǎng)。

甚至有一種錯(cuò)覺：難道主激光雷達(dá)的戰(zhàn)局已經(jīng)塵埃落定了嗎？要開始卷補(bǔ)盲激光雷達(dá)了？

在新戰(zhàn)場(chǎng)里，激光雷達(dá)的全固態(tài)化成為了主旋律，這也預(yù)示著在未來(lái) 2 年里，固態(tài)補(bǔ)盲激光雷達(dá)的爭(zhēng)奪將會(huì)越來(lái)越激烈。

在具體談補(bǔ)盲激光雷達(dá)的第二戰(zhàn)場(chǎng)之前，我們先來(lái)看看主激光雷達(dá)戰(zhàn)場(chǎng)。

1、主激光雷達(dá)的戰(zhàn)局塵埃落定了嗎？

國(guó)外的態(tài)勢(shì)：

在國(guó)外，大多數(shù)的激光雷達(dá)公司都還沒有走到車規(guī)級(jí)前裝量產(chǎn)的階段。

他們目前的市場(chǎng)還主要在一些 L4 級(jí)的 Robotaxi、無(wú)人配送車、無(wú)人卡車領(lǐng)域，此外還包括一些工業(yè)機(jī)器人場(chǎng)景。雖然收獲了一些車企的量產(chǎn)定點(diǎn)，但是目前產(chǎn)品的車規(guī)級(jí)驗(yàn)證難、車企的開發(fā)進(jìn)度慢、成本高等等幾個(gè)方面的因素，導(dǎo)致他們沒法很快的將業(yè)務(wù)擴(kuò)大。

有國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)從業(yè)者分析，以德國(guó)為例，大眾、戴姆勒和寶馬這德系三強(qiáng)在自動(dòng)駕駛方面的積累、對(duì)激光雷達(dá)的使用、對(duì) L3 功能的開發(fā)和上車其實(shí)開始得很早，但由于他們更注重功能的安全性、舒適性，認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)更加嚴(yán)格，定點(diǎn)決策謹(jǐn)慎，所以一款車型的開發(fā)周期非常長(zhǎng)，從四年到七年的開發(fā)周期都有。

而且德國(guó)的 OEM 數(shù)量有限，車型開發(fā)周期又長(zhǎng)，對(duì)于國(guó)外的激光雷達(dá)公司來(lái)說，一旦錯(cuò)過這一代車型，就會(huì)有很長(zhǎng)的等待窗口，就需要持續(xù)燒錢一段時(shí)間。

美國(guó)、日、韓等市場(chǎng)的 OEM 同樣也面臨著這樣的問題，他們現(xiàn)在沒有太大的動(dòng)力去強(qiáng)推激光雷達(dá)量產(chǎn)上車，需求不足則導(dǎo)致供給衰弱。

因此國(guó)外這些激光雷達(dá)公司要么直接破產(chǎn)，要么就被迫實(shí)行合并，還有的上市激光雷達(dá)公司股價(jià)暴跌，已瀕臨退市。

比如德國(guó)激光雷達(dá)鼻祖 Ibeo 已經(jīng)申請(qǐng)了破產(chǎn)，美國(guó)激光雷達(dá)老前輩 Velodyne 已宣布和 Ouster 合并，Quanergy 已宣布退市，其他的一大波已上市的激光雷達(dá)公司股價(jià)都跌得不成樣子，短期看不到可觀的營(yíng)收預(yù)期，更別談?dòng)熬啊?/p>

也有國(guó)外的激光雷達(dá)公司選擇來(lái)中國(guó)試試，包括 Velodyne、Ouster、Luminar 等，早期還能順利賣些貨，但后來(lái)直面異軍突起的國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)廠商的強(qiáng)力競(jìng)爭(zhēng)，Velodyne、Ouster 也都施展不開拳腳，再加上不是在本土提供支持和服務(wù)，所以中國(guó)的車企客戶很少買賬，總之就是境況慘淡。Luminar 算是待遇很好的，拿到了上汽的量產(chǎn)訂單，目前就要看后續(xù)車賣得如何了。

反觀國(guó)內(nèi)，則是另外一番景象。

國(guó)內(nèi)的戰(zhàn)況：

國(guó)內(nèi)車企們對(duì)于激光雷達(dá)的需求越來(lái)越多，而且國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)的量產(chǎn)上量很快，月交付破萬(wàn)臺(tái)的時(shí)代已經(jīng)到來(lái)，更多的需求意味著更大的資金回籠，那么在進(jìn)行技術(shù)攻堅(jiān)的時(shí)候就更加有底氣。這是一個(gè)健康的正向循環(huán)。

除去華為這個(gè)「非主流」的激光雷達(dá)玩家，國(guó)內(nèi)在車載主激光雷達(dá)領(lǐng)域，目前非?；钴S的公司就是深圳的速騰聚創(chuàng)、上海的禾賽科技以及蘇州的圖達(dá)通。圖達(dá)通雖然定點(diǎn)的數(shù)量不多，但是依靠著蔚來(lái)這家智能電動(dòng)汽車新貴也是走在了量產(chǎn)的快車道。

目前，速騰聚創(chuàng)已累計(jì)獲得比亞迪、廣汽埃安、一汽紅旗、奇瑞汽車、長(zhǎng)城汽車、小鵬汽車、極氪、威馬、路特斯科技、Lucid 等企業(yè) 50 余款定點(diǎn)車型訂單，為速騰聚創(chuàng)提供定點(diǎn)訂單的集團(tuán)車企在 2021 年中國(guó)汽車銷量排行榜前 15 位中，占據(jù) 14 位，這個(gè)成績(jī)相當(dāng)不錯(cuò)。尤其是拿下新能源銷售冠軍比亞迪的單子，非常受關(guān)注，后續(xù)銷量應(yīng)該不會(huì)低。

禾賽科技這邊也是不遑多讓，其 AT128 型激光雷達(dá)獲得了理想、長(zhǎng)安、集度、高合、路特斯等多家主機(jī)廠旗下多款車型總計(jì)數(shù)百萬(wàn)臺(tái)的量產(chǎn)定點(diǎn)。特別是依靠著爆款王理想汽車這條線，禾賽取得了事半功倍的效果。

圖達(dá)通的「獵鷹」激光雷達(dá)則依靠著 1550nm 激光器帶來(lái)的獨(dú)特性能優(yōu)勢(shì)，在資本與業(yè)務(wù)層面和蔚來(lái)汽車形成綁定效應(yīng)，在蔚來(lái) NT2 車型平臺(tái)上如魚得水。

除上面三個(gè)前排玩家，像一徑科技、探維科技這樣的企業(yè)也有自己的主激光雷達(dá)產(chǎn)品，目前一徑科技并未公布量產(chǎn)定點(diǎn)車企，探維科技則是在今年 9 月 30 日官宣獲得合創(chuàng)汽車多款車型定點(diǎn)，其中一款為合創(chuàng)著力打造的 Concept-M 量產(chǎn)版車型，其他定點(diǎn)車型的主雷達(dá)也將采用探維的車規(guī)級(jí)固態(tài)激光雷達(dá)。

往后發(fā)展，越來(lái)越多的激光雷達(dá)企業(yè)將收獲主機(jī)廠的主激光雷達(dá)訂單。

可能很多行業(yè)人士會(huì)問，在小鵬 P5 車型上最快實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)量產(chǎn)的 Livox 去哪了？現(xiàn)實(shí)情況是自從在小鵬 P5 項(xiàng)目上失利后，現(xiàn)在沒有看到更新的量產(chǎn)進(jìn)展。何小鵬此前受訪時(shí)有提到 Livox 五、六個(gè)月沒有交出一臺(tái)量產(chǎn)激光雷達(dá)，言下之意是并非 P5 激光雷達(dá)版賣不好，而且激光雷達(dá)量產(chǎn)不出來(lái)。所以在 G9 上，速騰聚創(chuàng)成為了 Livox 的替代者。

2、激光雷達(dá)企業(yè)們開啟第二戰(zhàn)場(chǎng)？

如此一看，主激光雷達(dá)領(lǐng)域確實(shí)是前排幾個(gè)玩家都把坑給占住了，后排玩家當(dāng)然依然有機(jī)會(huì)，但蛋糕所剩不多。

而拿到了大份額的玩家們也肯定不會(huì)就此滿足，所以在補(bǔ)盲激光雷達(dá)領(lǐng)域，速騰聚創(chuàng)、禾賽科技大張旗鼓進(jìn)來(lái)「卷」了。

11 月 2 日，禾賽科技發(fā)布純固態(tài)補(bǔ)盲激光雷達(dá) FT120，計(jì)劃 2023 年下半年量產(chǎn)上車，目前已獲得超百萬(wàn)臺(tái)定點(diǎn)；11 月 7 日，速騰聚創(chuàng)發(fā)布全固態(tài)補(bǔ)盲激光雷達(dá) RS-LiDAR-E1，計(jì)劃 2023 年下半年 SOP，已獲得定點(diǎn)及數(shù)十家車企試用。

這兩款產(chǎn)品都是芯片化設(shè)計(jì)、純固態(tài)掃描，主打體積小、符合車規(guī)。

參數(shù)上，禾賽 FT120 的 FOV 為 100° x 75°，測(cè)遠(yuǎn)能力為 30m@10%反射率，最大量程為 100 米；速騰 E1 的 FOV 為 120°×90°，測(cè)遠(yuǎn)能力為 30m@10%反射率，最遠(yuǎn)測(cè)距 120 米?？瓷先ニ衮v E1 較禾賽 FT120 更勝一籌，但懸念還要看定價(jià)。

不像主激光雷達(dá)領(lǐng)域競(jìng)爭(zhēng)格局已初具形態(tài)，補(bǔ)盲激光雷達(dá)的較量現(xiàn)在才剛剛開始。

這里頭，亮道智能早在今年 5 月就發(fā)布了同樣是固態(tài)補(bǔ)盲產(chǎn)品的 LDSense Satellite，計(jì)劃于 2023 年一季度投產(chǎn)驗(yàn)證。而且最近該激光雷達(dá)的核心元器件通過了 AEC-Q100 認(rèn)證，意味著它離上車又近了一步。同時(shí)在資本層面，亮道智能也在近期完成超億元 B1 輪融資。

另外一位玩家就是一徑科技，其很早就推出了補(bǔ)盲激光雷達(dá)產(chǎn)品 ML-30s，但該款產(chǎn)品并非純固態(tài)，而是 MEMS 技術(shù)路線，所以和前面幾位玩家相比存在一些劣勢(shì)，但依然可用于補(bǔ)盲，比如此前就用在了 Mobileye 的 Robotaxi 上。

最近一徑科技還官宣百度 Apollo 的第六代無(wú)人車 RT6 要搭載其 ML-30s 的升級(jí)版本，該升級(jí)版本補(bǔ)盲激光雷達(dá)的視場(chǎng)角據(jù)稱超過行業(yè)水平的 120°，實(shí)現(xiàn) 360° 的覆蓋僅需要 3 至 6 個(gè)激光雷達(dá)，而市面上其他的激光雷達(dá)方案則至少需要 5 至 8 個(gè)激光雷達(dá)才能實(shí)現(xiàn)同等程度的水平覆蓋。

這顆激光雷達(dá)計(jì)劃在明年 1 月 CES 上發(fā)布，不知道會(huì)不會(huì)上全固態(tài)的方案，還是說繼續(xù)延續(xù) MEMS 的技術(shù)路線。

此外就是一徑科技也在近期完成了數(shù)千萬(wàn)美元的 C 輪融資，據(jù)說該輪融資其實(shí)很早之前就已經(jīng)拿到了。小鵬汽車、上汽、東風(fēng)、英特爾是一徑科技股東。

在補(bǔ)盲激光雷達(dá)領(lǐng)域，速騰、禾賽、亮道、一徑也卷得不可開交了，好戲已開場(chǎng)。

看到這里不禁要問一句：主激光雷達(dá)之外，我們真的需要補(bǔ)盲激光雷達(dá)嗎？從技術(shù)本身，我們?nèi)绾慰创@一趨勢(shì)？

3、為什么需要補(bǔ)盲激光雷達(dá)？哪些場(chǎng)景需要？

有的車企上激光雷達(dá)是為了在高速開啟導(dǎo)航輔助駕駛時(shí)更安全，有的車企上激光雷達(dá)則是為了在場(chǎng)景更復(fù)雜的城區(qū)實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的輔助駕駛，還有的車企用激光雷達(dá)是為了更好的在沒有 GPS 信號(hào)的地下停車場(chǎng)實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的自動(dòng)泊車或更高階的自動(dòng)代客泊車（AVP）。拋開場(chǎng)景去談激光雷達(dá)的用法都是「割韭菜」行為。

目前市面上，主激光雷達(dá)主要是為了在行車場(chǎng)景中照顧車前視野以實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)定的自動(dòng)駕駛，而補(bǔ)盲激光雷達(dá)則是為了在狹窄的城區(qū)道路、停車場(chǎng)里實(shí)現(xiàn)盲區(qū)監(jiān)測(cè)以完成輔助駕駛。

如果車輛周身存在盲區(qū)，那么輔助駕駛系統(tǒng)在運(yùn)行過程中就容易出現(xiàn)漏檢、誤檢從而發(fā)生誤判和誤操作。

從技術(shù)上來(lái)說，補(bǔ)盲激光雷達(dá)是有需求的。

在行車場(chǎng)景里，就算是有人駕駛，因近距離感知盲區(qū)造成的交通事故也是非常非常多的，有些城市每天發(fā)生的交通事故中，90% 以上可能都是輕微的剮蹭、追尾這類事故。更別說機(jī)器駕駛了，如果不配備近距離、盲區(qū)感知的傳感器，那么輔助駕駛系統(tǒng)也很可能「抓瞎」。

特別是現(xiàn)在的主激光雷達(dá)，對(duì)遠(yuǎn)處的目標(biāo)檢測(cè)能力很強(qiáng)，但是對(duì)于近距離的目標(biāo)卻檢測(cè)不到，這是因?yàn)槠渌胶痛怪币晥?chǎng)角天然就有覆蓋不到的地方。

現(xiàn)在多數(shù)車企都要實(shí)現(xiàn)高速導(dǎo)航輔助駕駛、城區(qū)導(dǎo)航輔助駕駛、全場(chǎng)景的點(diǎn)到點(diǎn)自動(dòng)駕駛，但是又不想在頭頂上頂一個(gè)主激光雷達(dá)，于是他們也會(huì)選擇先用補(bǔ)盲激光雷達(dá)來(lái)做感知的冗余。大多數(shù)情況下系統(tǒng)還是依靠著視覺攝像頭和毫米波雷達(dá)來(lái)做感知。

在一些高速上面場(chǎng)景比較簡(jiǎn)單，確實(shí)靠著攝像頭和毫米波雷達(dá)能做出來(lái)相應(yīng)的功能，但是體驗(yàn)的穩(wěn)定可靠以及好用度就達(dá)不到一個(gè)很高的水平。一旦進(jìn)入到城區(qū)，那么這兩類傳感器就比較吃力了，所以配備一些側(cè)向的補(bǔ)盲激光雷達(dá)將很大程度上提升體驗(yàn)。

現(xiàn)在還是人機(jī)共駕的狀態(tài)，未來(lái)真的要讓系統(tǒng)完全自己開，那這樣的補(bǔ)盲激光雷達(dá)將是不可或缺的。所以可以看到很多 Robotaxi 上面大大小小很多個(gè)激光雷達(dá)，全副武裝。

而在泊車的場(chǎng)景里面，很多的停車場(chǎng)可能各種車、人、購(gòu)物車等等，車位有的也很窄，各種樁、柱子、管道、柜子，在這樣的場(chǎng)景里面，要讓自動(dòng)泊車變得好用，那么在近距離和盲區(qū)感知方面就需要做得非常周全，目前的視覺融合泊車在 APA 方面還能勉強(qiáng)應(yīng)付，如果要實(shí)現(xiàn) AVP、記憶泊車這樣的更高級(jí)別的功能，上補(bǔ)盲激光雷達(dá)勢(shì)在必行。比如小鵬的 P5 正是因?yàn)橛醒a(bǔ)盲激光雷達(dá)的加入所以它的跨樓層記憶泊車功能會(huì)更穩(wěn)定可靠。

總結(jié)一下：

在行車場(chǎng)景里面，如果功能使用的場(chǎng)景沒那么復(fù)雜，那么直接用「攝像頭+毫米波雷達(dá)+補(bǔ)盲激光雷達(dá)」就可以應(yīng)付，現(xiàn)在就有車企拿主激光雷達(dá)當(dāng)補(bǔ)盲激光雷達(dá)用；如果功能使用的場(chǎng)景很復(fù)雜，那么要用的感知方案就得變成「攝像頭+毫米波雷達(dá)+主激光雷達(dá)+補(bǔ)盲激光雷達(dá)」。

在泊車場(chǎng)景里，普通的 APA 功能視覺+雷迪能應(yīng)付，但未來(lái)要做更高級(jí)別的功能，還是得引入補(bǔ)盲激光雷達(dá)。筆者也問過幾家公司，他們一致認(rèn)為補(bǔ)盲激光雷達(dá)更多的還是去征戰(zhàn)自動(dòng)泊車場(chǎng)景。

如果我們換一個(gè)立場(chǎng)，站在消費(fèi)者角度來(lái)看，Ta 要購(gòu)買這樣的車以及相應(yīng)的功能，多裝激光雷達(dá)意味著要掏更多的錢，后續(xù)的維護(hù)成本可能也會(huì)相應(yīng)增加。

如何既能照顧到車企的性能需求、功能開發(fā)需求，同時(shí)又讓消費(fèi)者不對(duì)增加的成本太敏感？

為了應(yīng)對(duì)這個(gè)「既要又要」的問題，有些補(bǔ)盲激光雷達(dá)公司就提出了產(chǎn)品開發(fā)的幾個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，包括專為近場(chǎng)探測(cè)設(shè)計(jì)、超大視場(chǎng)角、外觀纖巧靈活、高性能低成本。

甚至于還會(huì)有一些具體的參數(shù)指標(biāo)：側(cè)向補(bǔ)盲激光雷達(dá)的水平視場(chǎng)角要大于 120°，垂直視場(chǎng)角要大于 75°，在距離車頭 5m 處能夠探測(cè)到直徑 6cm 的網(wǎng)球等等。

國(guó)內(nèi)這批激光雷達(dá)公司仿佛商量好的一樣，他們給出的解決方案是基于 Flash 技術(shù)的芯片化的純固態(tài)補(bǔ)盲激光雷達(dá)。鑒于一徑科技、探維科技這樣的公司還沒有類似的產(chǎn)品開發(fā)打算，所以今天我們主要看看速騰聚創(chuàng)、禾賽科技和亮道智能是怎么「互卷」的。

02

禾賽、速騰、亮道的貼身肉搏

有意思的是：速騰、禾賽、亮道都把補(bǔ)盲激光雷達(dá)的量產(chǎn)時(shí)間定在了 2023 年下半年，看來(lái)那個(gè)時(shí)候會(huì)有一波強(qiáng)勢(shì)需求。

1、參數(shù)上：

亮道智能 LDSatellite：水平視場(chǎng)角 120°、垂直視場(chǎng)角 75°，10% 分辨率下測(cè)距能力 30 米，外露窗口 48mm×88mm，最遠(yuǎn)測(cè)量距離未知。

下圖是該激光雷達(dá)的實(shí)際點(diǎn)云效果：

禾賽科技 FT120 ：水平視場(chǎng)角 100°、垂直視場(chǎng)角 75°，10% 分辨率下測(cè)距能力 30 米，外露窗口 75mm×50mm，最遠(yuǎn)測(cè)量距離 100 米。

下圖右側(cè)半部分為 FT120 實(shí)際點(diǎn)云效果，全圖為主激光雷達(dá)和補(bǔ)盲激光雷達(dá)配合點(diǎn)云效果：

速騰聚創(chuàng) E1：水平視場(chǎng)角 120°、垂直視場(chǎng)角 90°，10% 分辨率下測(cè)距能力 30 米，最遠(yuǎn)測(cè)距 120 米外露窗口尺寸未知，大概半個(gè) iPhone 13 的尺寸。

從三款激光雷達(dá)的參數(shù)來(lái)看，他們?cè)跍y(cè)距能力上，都做到了針對(duì) 10% 反射率的物體測(cè)量距離 30 米，三家打了個(gè)平手。但從 FOV 視場(chǎng)角方面看，幾家的理解出現(xiàn)了差異。

在水平視場(chǎng)角方面，速騰和亮道保持一致，在垂直視場(chǎng)角方面，禾賽和亮道保持一致，綜合參數(shù)來(lái)看，速騰具備優(yōu)勢(shì)。實(shí)際用起來(lái)怎么樣，當(dāng)然不能只看這些參數(shù)，還得看綜合實(shí)際性能。

可以看到，補(bǔ)盲激光雷達(dá)測(cè)距能力雖做不到很遠(yuǎn)，但是視場(chǎng)角卻有優(yōu)異表現(xiàn)，這得歸功于這幾款激光雷達(dá)都是走的 Flash 技術(shù)路線，天生沒法「測(cè)遠(yuǎn)」，但「測(cè)近」是強(qiáng)項(xiàng)。

在三家公司的宣傳里，速騰與禾賽更加建議主機(jī)廠把補(bǔ)盲激光雷達(dá)裝在車身的側(cè)面，因?yàn)檫@兩家都有比較強(qiáng)力的主激光雷達(dá)產(chǎn)品，不能搶了風(fēng)頭；而亮道的話術(shù)里則是既可以裝在車身側(cè)面，也可以裝在前保險(xiǎn)杠或者車燈位置。

有了這么大的視場(chǎng)角，那么在感知效果上會(huì)有什么樣的結(jié)果呢？

速騰聚創(chuàng)給了大家兩個(gè)參考樣例：一個(gè)是兩顆 E1 裝在車側(cè)，再配合一顆主激光雷達(dá)；另一個(gè)是兩顆 E1 裝在車側(cè)，加一顆向后的 E1，再配合一顆主激光雷達(dá)。

兩種方案在水平方向上的感知效果就是這樣的：

這里面需要注意的是，如果補(bǔ)盲激光雷達(dá)水平視場(chǎng)角不夠，那么只能通過增加數(shù)量來(lái)彌補(bǔ)（增加成本），或者找到刁鉆的裝配角度（工程實(shí)現(xiàn)難）。顯然，大視場(chǎng)角有著天生的優(yōu)勢(shì)，就像個(gè)高的能舉手就扣籃，而個(gè)矮的要努力彈跳才能扣。

同樣的道理，在垂直方向上，速騰認(rèn)為補(bǔ)盲激光雷達(dá)的 FOV 需要達(dá)到 81.5° 以上，才能兼顧地面小物體感知與大型障礙物感知。如若不然，便會(huì)犧牲性能。所以 E1 的 90° 是過線的，而 FT120 和 LDSatellite 的 75° 則差了一點(diǎn)火候。

這點(diǎn)火候真的如此重要嗎？恐怕只有主機(jī)廠的算法工程師用過后才能清楚知道。

還有一個(gè)非常重要的激光雷達(dá)指標(biāo)就是幀率，因?yàn)檫@直接影響到感知的速度，特別是針對(duì)近距離識(shí)別，更需要高幀率，這樣才能快速檢測(cè)快速響應(yīng)。速騰認(rèn)為補(bǔ)盲激光雷達(dá)的幀率需要做到 20Hz 以上，而其他兩家在這個(gè)指標(biāo)上要么沒有公布，要么就是指標(biāo)統(tǒng)計(jì)方式不同，所以還需要再等等看才能一較高下。

最后，如果要比拼量產(chǎn)速度以及定點(diǎn)數(shù)量，目前已知的是亮道 LDSatellite 明年一季度就要試生產(chǎn)，而禾賽和速騰都要在 2023 年下半年量產(chǎn)。不過禾賽非常有信心能拿下量產(chǎn)速度第一，因?yàn)榇饲暗?AT128 就非常高效。

在定點(diǎn)數(shù)量方面，禾賽 FT120 已經(jīng)有百萬(wàn)顆訂單，速騰 E1 則是已獲得定點(diǎn)及數(shù)十家車企試用，亮道 LDSatellite 更未低調(diào)，目前還未公布定點(diǎn)。

在看完幾顆補(bǔ)盲激光雷達(dá)的皮囊之后，我們?cè)賮?lái)看看它們的內(nèi)在。

2、技術(shù)路線上：Flash、芯片化、純固態(tài)

激光雷達(dá)經(jīng)過這些年的發(fā)展，從機(jī)械旋轉(zhuǎn)式到 MEMS 混合固態(tài)再到 Flash 純固態(tài)，都是技術(shù)不斷進(jìn)步以及匹配市場(chǎng)需求的結(jié)果。

激光雷達(dá)內(nèi)部，也經(jīng)歷了機(jī)械旋轉(zhuǎn)式掃描、單軸振鏡掃描、雙軸振鏡掃描、一維轉(zhuǎn)鏡掃描、轉(zhuǎn)鏡+振鏡混合式掃描，再到后面純固態(tài)的芯片化電子掃描的變革。

來(lái)到補(bǔ)盲激光雷達(dá)的第二戰(zhàn)場(chǎng)，一個(gè)最大的革命就是完全的固態(tài)化，激光雷達(dá)的收發(fā)模塊都芯片化了，體積縮小、性能更穩(wěn)定、更適合車規(guī)、成本同步優(yōu)化、利于制造，這才有了未來(lái)更大規(guī)模上車的可能。

把這三顆激光雷達(dá)拆開，就可以看到這番景象。

速騰聚創(chuàng) E1：雙發(fā)單收

禾賽科技 FT120：?jiǎn)伟l(fā)單收

亮道智能 LDSense Satellite：?jiǎn)伟l(fā)單收

「摩爾定律」正在左右激光雷達(dá)的開發(fā)。

三家的補(bǔ)盲激光雷達(dá)都用的是：發(fā)射端 VCSEL 芯片（垂直腔面發(fā)射激光器）+接收端 SPAD 芯片（單光子雪崩二極管）+ 處理模塊芯片，具體的工藝肯定有所不同，但三家都說是自研的成果。

通過芯片化，激光雷達(dá)內(nèi)部部件數(shù)量減少，運(yùn)動(dòng)部件取消，實(shí)現(xiàn)了體積更小、純固態(tài)。

拿速騰聚創(chuàng)的方案舉例，E1 的接收端芯片采用先進(jìn)的 3D 堆疊工藝，將 SPAD 陣列和高性能 SoC 集成到一顆芯片，從而極大地簡(jiǎn)化了系統(tǒng)鏈路、降低了成本，可以直接處理生成點(diǎn)云。不過 3D 堆疊工藝的應(yīng)用成本也會(huì)相應(yīng)推高，這里頭涉及到良品率和新技術(shù)的投產(chǎn)的成本。

E1 采用的 SPAD（單光子雪崩二極管）面陣超過 25 萬(wàn)像元（組成數(shù)字化影像的最小單元），是業(yè)內(nèi)很領(lǐng)先的水平，這帶來(lái)的好處是超大視場(chǎng)角、很高的角分辨率。而且 E1 接收芯片的光子探測(cè)效率（PDE）超過 20%，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)性能突破。

在發(fā)射端芯片，E1 則采用二維可尋址面陣 VCSEL 技術(shù)，支持靈活的掃描模式。與一維掃描相比，二維掃描的峰值功率僅為前者的十分之一，對(duì)功耗及散熱更加友好。

這里的一維掃描是一次點(diǎn)亮一列 VCSEL 線陣，整列發(fā)射功率相同，無(wú)法靈活配置不同區(qū)域的能量比例；而二維掃描則可以根據(jù)不同測(cè)距場(chǎng)景實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)局部發(fā)射功率，達(dá)到最優(yōu)的能量配比。類似于集中力量辦大事，動(dòng)態(tài)科學(xué)分配現(xiàn)有資源。

禾賽和亮道在收發(fā)芯片的核心技術(shù)上并未著墨太多，所以只能看后續(xù)技術(shù)公布后再來(lái)對(duì)比分析。

總而言之、言而總之，固態(tài)激光雷達(dá)應(yīng)用芯片化的設(shè)計(jì)：性能強(qiáng)、成本更低、體積更小、器件更少、功耗更少、散熱更友好、易于量產(chǎn)制造、車規(guī)級(jí)更易實(shí)現(xiàn)等等優(yōu)勢(shì)。

那純固態(tài)補(bǔ)盲激光雷達(dá)到底能做到多便宜呢？

根據(jù)禾賽 CEO 李一帆的描述，即便純固態(tài)補(bǔ)盲激光雷達(dá)的成本已經(jīng)比 AT128 便宜很多了，但相比攝像頭，還是要貴的。而目前市面上的 MEMS 激光雷達(dá)價(jià)格大概在 3000-9000 元不等，補(bǔ)盲激光雷達(dá)成本較 MEMS 激光雷達(dá)成本降了大概一半左右。

業(yè)內(nèi)人士預(yù)計(jì)，未來(lái)大規(guī)模上量以后，固態(tài)補(bǔ)盲激光雷達(dá)將有機(jī)會(huì)替代掉現(xiàn)在車上的角毫米波雷達(dá)。

03

固態(tài)補(bǔ)盲激光雷達(dá)后，產(chǎn)業(yè)往何處去？

從機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)到半固態(tài)激光雷達(dá)再到純固態(tài)補(bǔ)盲激光雷達(dá)，這個(gè)行業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)走到現(xiàn)在，花了 10 幾年時(shí)間，那么下一步該怎么走？

兩個(gè)方面：

產(chǎn)業(yè)端，通過更大規(guī)模的量產(chǎn)壓低激光雷達(dá)的成本，包括生產(chǎn)成本、使用成本以及產(chǎn)品本身物料成本；

產(chǎn)品端，通過新技術(shù)的研發(fā)，包括 FMCW、OPA 等前沿技術(shù)，推出更先進(jìn)的激光雷達(dá)產(chǎn)品，將主激光雷達(dá)也做到純固態(tài)化。

或許有一天，當(dāng)激光雷達(dá)能打動(dòng)特斯拉 Elon Musk 的時(shí)候，這個(gè)產(chǎn)業(yè)就大功告成了。

1、如何降成本？

禾賽科技 CEO 李一帆有一個(gè)說法：靠規(guī)?；档统杀敬_實(shí)有作用，但也有限，靠芯片化的工藝能力提升，才是一件牛逼的事兒。他認(rèn)為激光雷達(dá)的壁壘是芯片化，芯片化對(duì)于激光雷達(dá)的重要性是類比于發(fā)動(dòng)機(jī)技術(shù)對(duì)于汽車的重要性的。

那么，降成本就要從兩方面著手：車規(guī)級(jí)量產(chǎn)制造和提升收發(fā)模塊芯片化技術(shù)。

滿足車規(guī)要求，才有機(jī)會(huì)進(jìn)行大規(guī)模量產(chǎn)，才能服務(wù)好主機(jī)廠。

所以在這個(gè)認(rèn)知邏輯上，幾家激光雷達(dá)企業(yè)都在花重金打造了自己的激光雷達(dá)實(shí)驗(yàn)室。

目前規(guī)模最大的是速騰聚創(chuàng)的車載實(shí)驗(yàn)室，第一期投資 5000 萬(wàn)元，占地面積 2800 平米，擁有近 50 名專業(yè)工程師，在超過 200 套測(cè)試設(shè)備的支持下，該實(shí)驗(yàn)室可以自主進(jìn)行超過 120 項(xiàng)測(cè)試，覆蓋了 HALT 測(cè)試（高加速壽命試驗(yàn)）、HAST 測(cè)試（高加速應(yīng)力測(cè)試）、高低溫工作測(cè)試、EMC 測(cè)試以及高海拔、鹽霧、冰水沖擊、防塵防水、溫度極限等車規(guī)級(jí)可靠性測(cè)試項(xiàng)目。

生產(chǎn)是研發(fā)的一部分，這一點(diǎn)在激光雷達(dá)這種高精密儀器的制造上體現(xiàn)尤為明顯，所以大部分激光雷達(dá)公司都更想擁有自己的產(chǎn)線。

上述三家激光雷達(dá)公司，在生產(chǎn)制造上的布局也各有特色。

禾賽投資近 2 億美元在上海嘉定建設(shè)「麥克斯韋」智造中心，年產(chǎn)能超百萬(wàn)臺(tái)，新工廠預(yù)計(jì)將于 2023 年正式投入運(yùn)營(yíng)。

速騰則選擇自建產(chǎn)線+合資工廠+代工合作等多種形式，將于 2022 年底落成多條智能化產(chǎn)線，年產(chǎn)能達(dá)百萬(wàn)臺(tái)。包括與立訊精密合資的制造產(chǎn)線。

亮道智能則在杭州有自己的智能工廠，全自動(dòng)化智能產(chǎn)線正在建設(shè)中，首期產(chǎn)線設(shè)計(jì)產(chǎn)能 50 萬(wàn)臺(tái)/年，首款產(chǎn)品預(yù)計(jì)在 2023 年 Q1 投產(chǎn)驗(yàn)證。

當(dāng)然，為了降低生產(chǎn)制造的成本，以及裝配激光雷達(dá)的難度，現(xiàn)在業(yè)內(nèi)也提出了平臺(tái)化設(shè)計(jì)和開發(fā)的理念，就像造車得先有平臺(tái)架構(gòu)一樣，后續(xù)再在同一平臺(tái)基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的變種。

比如速騰的 M 系列激光雷達(dá)雖然性能升級(jí)，但尺寸外形、接插件、通信協(xié)議均保持一致，車企無(wú)需進(jìn)行大規(guī)模第二次開發(fā)車驗(yàn)證、無(wú)需重新開模，架構(gòu)基本維持，模組 Pin-to-Pin 升級(jí)。而且測(cè)試體系和產(chǎn)線配置也是平臺(tái)化的。

基于平臺(tái)化設(shè)計(jì)，可以減少成本、縮短研發(fā)周期、簡(jiǎn)化生產(chǎn)及設(shè)計(jì)步驟（就像 iPhone 升級(jí)換代那樣），同時(shí)能提高產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性。這樣的模式也為其他的企業(yè)提供了一種開發(fā)參考。

2、全固態(tài)？

一個(gè)階段有一個(gè)階段合適的技術(shù)，一個(gè)階段有一個(gè)階段合適的產(chǎn)品，這在激光雷達(dá)領(lǐng)域也是一樣。

在車規(guī)量產(chǎn)這件事情上，成本、性能、可量產(chǎn)、穩(wěn)定性等等因素都決定了這款激光雷達(dá)會(huì)不會(huì)被主機(jī)廠拿去裝車，所以車企不需要最好的，而是要最合適、最省心的產(chǎn)品。

當(dāng)年的機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)成為 Robotaxi 的首選（選無(wú)可選）；當(dāng)下的 MEMS 固態(tài)激光雷達(dá) & 混合固態(tài)激光雷達(dá)成為量產(chǎn)智能汽車的首選（百花齊放）；后續(xù)純固態(tài)的補(bǔ)盲激光雷達(dá)或許會(huì)成為城區(qū)輔助駕駛 & 自動(dòng)泊車功能的首選（一統(tǒng)天下？），那么接下來(lái)在產(chǎn)品端，激光雷達(dá)將如何演繹？

在激光器上，905nm 都轉(zhuǎn)向性能更強(qiáng)的 1550nm？

在掃描方式的技術(shù)路線上，在 MEMS 基礎(chǔ)上，展開 FMCW、OPA 技術(shù)的成熟化開發(fā)？或者是 Flash 技術(shù)實(shí)現(xiàn)突破推動(dòng)主激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)純固態(tài)？

在接收端，APD、SPAD、ASIC 芯片最終會(huì)有一個(gè)會(huì)一統(tǒng)天下？

激光雷達(dá)收發(fā)模塊的芯片化技術(shù)取得突破，遵循摩爾定律繼續(xù)演進(jìn)？

這些答案都存在于各個(gè)激光雷達(dá)企業(yè)的秘密研發(fā)實(shí)驗(yàn)室里，相信不久之后就會(huì)揭開神秘面紗。

有行業(yè)人士判斷：國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化會(huì)在 2024 年往后，更好功能的出現(xiàn)會(huì)在 2025 年。

編輯：黃飛

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