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      標(biāo)簽　>　航位推算

      航位推算

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      航位推算法是在知道當(dāng)前時刻位置的條件下，通過測量移動的距離和方位，推算下一時刻位置的方法。航位推算算法最初用于車輛、船舶等的航行定位中，所使用的加速度計、磁羅盤、陀螺儀成本高，尺寸大。隨著微機電系統(tǒng)技術(shù)的發(fā)展，加速度計、數(shù)字羅盤、陀螺儀尺寸、重量、成本都大大降低，使航位推算可以在行人導(dǎo)航中得以應(yīng)用。

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      　　航位推算法是在知道當(dāng)前時刻位置的條件下，通過測量移動的距離和方位，推算下一時刻位置的方法。航位推算算法最初用于車輛、船舶等的航行定位中，所使用的加速度計、磁羅盤、陀螺儀成本高，尺寸大。隨著微機電系統(tǒng)技術(shù)的發(fā)展，加速度計、數(shù)字羅盤、陀螺儀尺寸、重量、成本都大大降低，使航位推算可以在行人導(dǎo)航中得以應(yīng)用。

      　　即使在僅GPS / GNSS定位困難或不可能的情況下，通過使用來自各種傳感器（陀螺儀傳感器，加速度計，速度脈沖等）的信息來計算當(dāng)前位置，它可以保持高精度定位。航位推算解決方案廣泛應(yīng)用于汽車導(dǎo)航系統(tǒng)。

      　　船舶在海上航行時確定船位的方法一般可以分為兩大類，即推算和定位。所謂推算或航跡推算，是海上求取船位的最基本的方法。它是從已知的推算起始點開始，根據(jù)船舶最基本的導(dǎo)航儀器（羅經(jīng)和計程儀）所指示的航向與航程，以及當(dāng)時的風(fēng)、流要素和船舶操縱要素，在不借助于外界導(dǎo)航物標(biāo)的條件下，推算出具有一定精度的航跡和船位來。而定位是利用各種航海導(dǎo)航儀器，觀測外界已確知其位置的物標(biāo)，如山頭、島嶼、燈塔、無線電導(dǎo)航站、天體和人造衛(wèi)星等，然后根據(jù)觀測結(jié)果定出當(dāng)時的船位。航海上常用的定位方法，根據(jù)所采用物標(biāo)的性質(zhì)和觀測手段的不同可分為：陸標(biāo)定位、天文定位、無線電定位、電航儀器定位和衛(wèi)星定位等幾類。

      　　航位推算是一個很常見的定位方法。在知道當(dāng)前時刻的位置，然后通過imu等傳感器去估計下一個時刻的位置。在自動駕駛車輛定位的時候，GPS提供10Hz的定位信息。這每個ＧＰＳ信息來臨的0.1s的間隔里面，車輛位置也會移動很多。那么這個時候就需要航位推算來判斷車輛到底移動了多少距離，在哪個地方。所以，航位推算是自動駕駛車輛最基本的，也是必須的一種算法之一。比如推算車輛在隧道中的位置。

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