slam

不同3D激光SLAM方案對比分析

在實驗中，hdl_graph_slam和BLAM在所有數(shù)據(jù)集上的性能均不理想，因而下面不再討論。而SC-LeGo-LOAM的性能較之LeGo-LOAM也...

2023-08-28 標簽：耦合SLAMIMU 688 0

一種適用于動態(tài)場景的多層次地圖構建算法

本文提出了一種適用于動態(tài)場景的多層次地圖構建算法，如圖1所示的系統(tǒng)框架。首先，利用YOLOX[8]獲取場景的語義信息，采用多目標跟蹤算法對漏檢進行補償，...

2023-08-28 標簽：機器人移動機器人目標跟蹤 757 0

3D激光SLAM核心：為什么要進行點云特征提取

3D激光SLAM中所用的一般是多線激光雷達，每一個數(shù)據(jù)幀中的點云數(shù)量非常的多。像KITTI數(shù)據(jù)集中所用的Velodyne 16線激光雷達，一般點云數(shù)在幾...

2023-08-28 標簽：SLAM激光雷達3D激光 1314 0

什么是SLAM？視覺SLAM怎么實現(xiàn)？

上周的組會上，我給研一的萌新們講解什么是SLAM，為了能讓他們在沒有任何基礎的情況下大致聽懂，PPT只能多圖少字沒公式，這里我就把上周的組會匯報總結一下...

2023-08-21 標簽：傳感器機器人gps 1.1萬 0

雷達點云動態(tài)目標分割算法研究分析

算法將雷達點云做為輸入，可以直接判定點是否屬于動態(tài)物體。還能構建Volumetric Belief地圖（可以理解為存儲每個點是否動態(tài)的概率），構建完地圖...

2023-08-16 標簽：雷達MOS移動機器人 918 0

什么是SLAM SLAM技術目前主要應用在哪些領域？

激光雷達是最古老，研究也最多的SLAM傳感器。它們提供機器人本體與周圍環(huán)境障礙物間的距離信息。常見的激光雷達，例如SICK、Velodyne還有我們國產(chǎn)...

2023-08-16 標簽：傳感器機器人無人機 2654 0

基于正態(tài)分布變換(NDT)的實時三維SLAM方法

01??簡介 礦井救援機器人在執(zhí)行災后探測救援任務時，巷道空間的準確描述和自定位是一個關鍵問題。在復雜的巷道環(huán)境中，特別是災害發(fā)生后，三維同時定位與地圖...

2023-08-16 標簽：機器人三維SLAM 1981 0

視覺SLAM開源方案匯總 視覺SLAM設備選型

SLAM至今已歷經(jīng)三十多年的研究，這里給出經(jīng)典視覺SLAM框架，這個框架本身及其包含的算法已經(jīng)基本定型，并且已經(jīng)在許多視覺程序庫和機器人程序庫中提供。

2023-08-10 標簽：傳感器fpga機器人 1135 0

基于Camera-IMU的標定算法原理

投影過程首先是算出歸一化平面上點，然后再對歸一化平面上點加rantan、equidistant畸變，最后再作用于內(nèi)參焦距、主點，得到成像像素點坐標。

2023-08-08 標簽：定位系統(tǒng)SLAMCamera 606 0

C++為什么沒有被淘汰？

C++一直都被稱作是最難學的計算機語言，筆者從業(yè)多年，也認為確實如此。相比于其他幾種語言，單純從語法結構來說，C++都是比較困難的。何況很多同學并不是計...

2023-08-04 標簽：C++SLAMpython 327 0

淺析基于SLAM的機器人自主定位導航

正如圖中所示，機器人自主定位導航技術中包括：定位和地圖創(chuàng)建（SLAM）與路徑規(guī)劃和運動控制兩個部分，而SLAM本身只是完成機器人的定位和地圖創(chuàng)建，二者有所區(qū)別。

2023-08-03 標簽：傳感器機器人SLAM 969 0

CT-ICP：實時彈性激光雷達里程計與回環(huán)檢測

通過在每一幀掃描的開始和結束時刻聯(lián)合優(yōu)化兩個姿勢，并根據(jù)時間戳進行插值，使掃描進行彈性變形以與地圖(白點)對齊，從而創(chuàng)建連續(xù)時間掃描到地圖的里程計。圖片...

2023-08-02 標簽：SLAM激光雷達數(shù)據(jù)集 1222 0

實時語義建圖與潛在先驗網(wǎng)絡和準平面分割

論文在III-B部分描述了論文方法背后的SLAM管道。論文的2D潛在先驗網(wǎng)絡(LPN)在III-C中描述。LPN輸出融合到論文在III-D中描述的論文新...

2023-07-19 標簽：傳感器SLAM感知器 601 0

SLAM和三維重建有什么聯(lián)系和區(qū)別？

SLAM：同步定位與地圖構建；定誰的位？相機的位，相機在機器人身上，就是定機器人的位。建誰的地圖？相機經(jīng)過地方的地圖。二者結合，才能確定機器人在某個地圖...

2023-07-17 標簽：SLAM三維重建 1297 0

TRO新文：用于數(shù)據(jù)關聯(lián)、建圖和高級任務的對象級SLAM框架

總的來說,框架實現(xiàn)穩(wěn)健的數(shù)據(jù)關聯(lián)、精確的物體參數(shù)化以及基于語義對象地圖的高層應用,解決了對象SLAM涉及的主要挑戰(zhàn)。語義對象地圖能為機器人抓取、導航、規(guī)...

2023-07-14 標簽：框架智能機器人SLAM 765 0

反光柱導航開發(fā)與實驗

VEnus算法對于反光柱導航的基本思路，其主要分為了高反點提取、高反點聚類查找中心、高反點與已知反光柱位姿匹配以及調(diào)用ceres庫進行位姿優(yōu)化等步驟。

2023-07-14 標簽：算法導航SLAM 701 0

基于感知質(zhì)量的無人機ActiveSLAM解決方案

在對于基于視覺的狀態(tài)估計中，攝像機的運動對估計精度有重要影響。因此，在規(guī)劃無人機的運動時，既要考慮以上的任務，又要考慮感知質(zhì)量。

2023-07-01 標簽：飛行器無人機SLAM 869 0

3D激光SLAM是用LOAM還是LeGo-LOAM？

激光slam中，LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)系列具有舉足輕重的地位。

2023-06-28 標簽：工業(yè)機器人SLAM3D激光 762 0

簡要介紹ActiveSLAM的應用場景

SLAM（The Simultaneous Localisation and Mapping）中文的意思是同時定位和地圖繪制，即將一個移動機器人（也可以...

2023-06-25 標簽：傳感器機器人編碼器 758 0