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講解線性二次調(diào)節(jié)器（或LQR）和模型預(yù)測(cè)控制（或MPC）

LQR處理線性控制，這種類型的模型可以用等式來表示（詳見下圖）。x（上方帶點(diǎn)）=Ax+Bu，x（上方帶點(diǎn)）向量是導(dǎo)數(shù)，或X向量的變化率。所以x點(diǎn)的每個(gè)分...

2018-10-26 標(biāo)簽：調(diào)節(jié)器PID控制器Apollo 6.8萬(wàn) 0

Apollo 3.5 技術(shù)架構(gòu)詳解全程回顧

首先我們新增了兩款國(guó)內(nèi)車廠的車輛，第一是與廣汽合作的GE3的開發(fā)者版本，另一個(gè)是與長(zhǎng)城合作的WEYVV6。開發(fā)者可以買到這些車輛，并且比之前的要便宜，降...

2019-05-14 標(biāo)簽：毫米波雷達(dá)Apollo深度學(xué)習(xí) 1.8萬(wàn) 0

Apollo控制算法中使用的車輛動(dòng)力學(xué)模型的推導(dǎo)過程

車輛動(dòng)力學(xué)模型一般用于分析車輛的平順性和車輛操縱的穩(wěn)定性。 對(duì)于車來說，研究車輛動(dòng)力學(xué)，主要是研究車輛輪胎及其相關(guān)部件的受力情況。

2019-02-26 標(biāo)簽：控制算法動(dòng)力學(xué)Apollo 1.6萬(wàn) 0

Apollo代碼學(xué)習(xí)—MPC與LQR比較

MPC(Model Predictive Control，模型預(yù)測(cè)控制)和LQR(Linear–Quadratic Regulator，線性二次調(diào)解器)...

2019-03-22 標(biāo)簽：線性系統(tǒng)ApolloLQR 1.5萬(wàn) 0

L4/L5無(wú)人車為什么需要精確的定位系統(tǒng)？

第一種衛(wèi)星定位，RTK差分技術(shù)出現(xiàn)后，精度穩(wěn)步提高。差分技術(shù)，是在一個(gè)精確的已知位置（基站）上安裝GNSS監(jiān)測(cè)接收機(jī)，計(jì)算得到基站與GNSS衛(wèi)星的距離校...

2018-04-25 標(biāo)簽：傳感器無(wú)人駕駛Apollo 1.1萬(wàn) 0

Apollo高精地圖如何表征和規(guī)范，一起來了解！

路口表述：路口分為真實(shí)路口和十字路口。在實(shí)踐過程中，發(fā)現(xiàn)除了真實(shí)路口之外，在車道數(shù)變化的時(shí)候，比如從兩車道變到三車道，需要感知周圍有沒有車輛，在Apol...

2019-03-08 標(biāo)簽：自動(dòng)駕駛Apollo深度學(xué)習(xí) 1.1萬(wàn) 0

Apollo 2.5自動(dòng)駕駛規(guī)劃控制系統(tǒng)詳細(xì)介紹

這種降低維度，以退為進(jìn)的方法，是對(duì)規(guī)劃模塊認(rèn)識(shí)上的一個(gè)飛躍。通過放棄最優(yōu)解的追求轉(zhuǎn)而追求較優(yōu)解，換來系統(tǒng)運(yùn)算速度、穩(wěn)定性的極大提高，同時(shí)滿足無(wú)人駕駛系統(tǒng)...

2018-07-16 標(biāo)簽：ADAS自動(dòng)駕駛Apollo 1.1萬(wàn) 0

Lattice Planner規(guī)劃算法

Lattice算法隸屬于規(guī)劃模塊。規(guī)劃模塊以預(yù)測(cè)模塊、Routing模塊、高精地圖和定位的結(jié)果作為輸入，通過算法，輸出一條平穩(wěn)、舒適、安全的軌跡，交給控...

2018-09-05 標(biāo)簽：函數(shù)規(guī)劃算法Apollo 1.0萬(wàn) 0

了解Apollo 2.5和3.0里廣泛使用的單目攝像頭物體檢測(cè)模塊

在原始Darknet基礎(chǔ)上中，加入了更深的卷積層（Feature Map Size更?。┩瑫r(shí)添加反卷積層，捕捉更豐富圖像上下文信息（Context In...

2018-10-10 標(biāo)簽：攝像頭Apollo 1.0萬(wàn) 0

Apollo自動(dòng)駕駛?cè)腴T課程:全面了解自動(dòng)駕駛主要模塊

我們使用計(jì)算機(jī)視覺和傳感器融合，獲取一幅關(guān)于我們?cè)谑澜缟系奈恢玫呢S富畫面，使用定位確定我們?cè)谶@個(gè)世界的精確位置，然后使用路徑規(guī)劃來繪制一條通過這個(gè)世界到...

2018-08-03 標(biāo)簽：自動(dòng)駕駛Apollo 9936 0

關(guān)于Apollo3.0 PnC更新以及車輛開放平臺(tái)的講解

首先為大家介紹下Apollo的Roadmap。今年7月份，Apollo發(fā)布了3.0版本，并升級(jí)發(fā)布了ASU、Hardware Flexibility、L...

2018-08-22 標(biāo)簽：自動(dòng)駕駛Apollo 9193 0

深入介紹一下Apollo硬件開發(fā)平臺(tái)

軟件在環(huán) 軟件在環(huán)是基于仿真和模擬的軟件仿真，類似于賽車類游戲。即是在軟件系統(tǒng)里仿真模擬出真實(shí)的道路環(huán)境如光照、天氣等自然環(huán)境，開發(fā)者可將自動(dòng)駕駛代碼開...

2019-01-08 標(biāo)簽：硬件開發(fā)自動(dòng)駕駛Apollo 8725 0

揭秘Apollo 3.5開源框架的通信機(jī)制如何運(yùn)作

data transfer: 這類工具一般需要在用戶空間和內(nèi)核空間之間進(jìn)行兩次數(shù)據(jù)傳輸。以pipe為例，ProcessA在寫入數(shù)據(jù)的時(shí)候，需要將數(shù)據(jù)從用...

2019-04-25 標(biāo)簽：通信機(jī)制開源框架Apollo 8041 0

如何用Ubuntu14.04搭建GPU版本的Apollo3.5平臺(tái)

寫在前面：在安裝Apollo內(nèi)核之前先卸載 NVIDIA顯卡驅(qū)動(dòng)(參考編譯GPU版本的Apollo（可選）第1步)，因?yàn)锳pollo內(nèi)核是實(shí)時(shí)系統(tǒng)，而默...

2019-03-08 標(biāo)簽：gpuubuntu自動(dòng)駕駛 7838 0

Ubuntu 16.04系統(tǒng)中調(diào)試Apollo項(xiàng)目核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件的方法

核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)對(duì)于程序員調(diào)試程序非常有益，因?yàn)橛行┏绦蝈e(cuò)誤是很難重現(xiàn)的，例如指針異常，而核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件可以重現(xiàn)程序出錯(cuò)時(shí)的情景。

2018-03-23 標(biāo)簽：Linuxubuntu編輯器 7072 0

基于3D視覺系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛導(dǎo)航

自動(dòng)駕駛需要許多技術(shù)，但強(qiáng)大的3D感知是車輛與周圍環(huán)境互動(dòng)的先決條件。目前，最標(biāo)準(zhǔn)的方法是基于Lidar來檢測(cè)和識(shí)別物體，發(fā)現(xiàn)可行駛道路和相關(guān)任務(wù)。

2018-08-17 標(biāo)簽：自動(dòng)駕駛Apollo 6887 0