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在地面自主車輛的導航與控制研究中，超聲測障系統(tǒng)對于提高自主車的環(huán)境感知能力具有重要作用。面向野外環(huán)境自主車應用，設計并實現(xiàn)了一個遠距離超聲測障系統(tǒng)。該系統(tǒng)由超聲傳感器陣列、CAN總線通信模塊，以及障礙檢測上位機軟件構(gòu)成。通過時變增益電路提高了超聲傳感器的發(fā)射功率并減小了死區(qū)距離；基于自主車控制系統(tǒng)的CAN總線，設計并實現(xiàn)了超聲測障系統(tǒng)的通信模塊，實現(xiàn)了超聲傳感器信號的實時采集，并通過CAN總線傳送到上位機。野外環(huán)境中的實驗結(jié)果表明，超聲測障系統(tǒng)具有良好的探測范圍與測距精度。
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