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      飛行器攝像頭模塊設(shè)計(jì)及自適應(yīng)循跡算法研究

      2018-01-18 | rar | 3.09 MB | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      　　四旋翼飛行器穩(wěn)定飛行控制是近年來(lái)新興的研究方向，特別是飛行器沿黑線(xiàn)穩(wěn)定循跡成為科研工作者研究的熱門(mén)話(huà)題飛行器從4區(qū)起飛，沿直線(xiàn)徑直飛至B區(qū)；或者飛行器從4區(qū)起飛，沿外環(huán)順時(shí)針?lè)较蝻w行到達(dá)B區(qū)，然后繼續(xù)沿外環(huán)順時(shí)針?lè)较蝻w回至4區(qū)然后降落。要完成循跡飛行任務(wù)，飛行器除了具備穩(wěn)定的姿態(tài)控制系統(tǒng)外，還需具備能實(shí)時(shí)識(shí)別循跡路線(xiàn)的循跡模塊裝置。

      　　針對(duì)四旋翼飛行器循跡較為復(fù)雜、姿態(tài)難以控制的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一套完整的攝像頭循跡系統(tǒng)模塊。采用獨(dú)立的STM32單片機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行控制，提高了工作效率。對(duì)循跡路線(xiàn)進(jìn)行了分析簡(jiǎn)化，得出四幅場(chǎng)景圖像，給出了判別依據(jù)：僅需對(duì)圖像橫向掃描然后判斷等差數(shù)列的個(gè)數(shù)，以及是否掃描到黑線(xiàn)的情形來(lái)判斷區(qū)分四幅圖像，簡(jiǎn)化了圖像識(shí)別步驟，提高了程序執(zhí)行效率及可靠性。PID調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該攝像頭循跡模塊具有較強(qiáng)的自適應(yīng)抗干擾能力。

      飛行器攝像頭模塊設(shè)計(jì)及自適應(yīng)循跡算法研究

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