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在野外環(huán)境中有很多坑區(qū)域，這對(duì)野外工作機(jī)器人的移動(dòng)帶來(lái)了困難，因此引入視覺(jué)方法來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)坑的檢測(cè)。首先根據(jù)工程要求去除掉一部分不滿足大小的疑似區(qū)域，再利用坑區(qū)域邊緣梯度去除掉一部分疑似區(qū)域，之后計(jì)算與橢圓相似度來(lái)確定灰度分割閾值，并通過(guò)分析坑與橢圓相似度曲線來(lái)確定相似度閾值，以從疑似區(qū)域中分離出坑區(qū)域。經(jīng)過(guò)使用200幅不同角度、場(chǎng)景和坑數(shù)量的圖像進(jìn)行測(cè)試，結(jié)果表明該方法能夠在復(fù)雜野外環(huán)境下很好地提取出坑區(qū)域，對(duì)坑輪廓的規(guī)整度不敏感，能夠適應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境，是一種有效的方法。
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