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自1992 年Hagglund 提出預(yù)測PI 控制器的思想以來，預(yù)測PID 算法得到了逐
步發(fā)展和完善，并成功應(yīng)用在一些復(fù)雜對象的控制上?，F(xiàn)在文獻上所說的預(yù)測PID
控制算法可以歸納為兩種：
(1)有預(yù)測功能的PID 控制器。本質(zhì)上，它是一種PID 控制器，只不過依據(jù)
一些先進控制機理，如內(nèi)模原理、廣義預(yù)測原理、H2/H∞原理、模糊理論、遺傳
算法和人工智能原理來設(shè)計控制器參數(shù)，或根據(jù)某種最優(yōu)原則在線給定PID 控制
器參數(shù)，使之具有預(yù)測功能。
(2)預(yù)測算法和PID 算法融合在一起的控制器。在這種控制器中，包括預(yù)測控
制器和PID 控制器，PID 控制器和過程的滯后時間無關(guān)，而預(yù)測控制器則主要依
賴過程的滯后時間，根據(jù)以前的控制作用給出現(xiàn)在的控制作用。
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