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在無(wú)力矩傳感器力矩控制原理的基礎(chǔ)上,提出了一種無(wú)力矩傳感器自適應(yīng)控制算法. 通過
設(shè)立期望的系統(tǒng)運(yùn)行參考模型,使系統(tǒng)運(yùn)行中敏感系數(shù)的取值與不受擾動(dòng)影響的角加速度控制無(wú)關(guān),從而保證系統(tǒng)的控制質(zhì)量. 運(yùn)用MATLAB 對(duì)2 種控制方式在相同參數(shù)條件下進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)比較,證明了該算法的有效性.
關(guān)鍵詞: 機(jī)器人; 擾動(dòng)力矩; 加速度控制器; 敏感系數(shù); 自適應(yīng)控制
Abstract : A torque sensorless adaptive control arithmetic is proposed based on the torque control principle of torque sensorless in this paper. By establishing an expected model of the system reference , the method enables the sensitivity coefficient to be independent of the joint acceleration , thus ensuring the control quali2 ty of the system. The simulation results in different system with same parameters show that the control method is reasonable.
Key words : robot ; disturbance torque ; acceleration controller ; sensitivity ; adaptive control
設(shè)立期望的系統(tǒng)運(yùn)行參考模型,使系統(tǒng)運(yùn)行中敏感系數(shù)的取值與不受擾動(dòng)影響的角加速度控制無(wú)關(guān),從而保證系統(tǒng)的控制質(zhì)量. 運(yùn)用MATLAB 對(duì)2 種控制方式在相同參數(shù)條件下進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)比較,證明了該算法的有效性.
關(guān)鍵詞: 機(jī)器人; 擾動(dòng)力矩; 加速度控制器; 敏感系數(shù); 自適應(yīng)控制
Abstract : A torque sensorless adaptive control arithmetic is proposed based on the torque control principle of torque sensorless in this paper. By establishing an expected model of the system reference , the method enables the sensitivity coefficient to be independent of the joint acceleration , thus ensuring the control quali2 ty of the system. The simulation results in different system with same parameters show that the control method is reasonable.
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