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介紹了FO-POMDP的基礎(chǔ)，包括狀況表達(dá)式、行動(dòng)、觀察值和觀察函數(shù)。提出了一階信念狀態(tài)的概念，并分別針對隨機(jī)轉(zhuǎn)移行動(dòng)和隨機(jī)觀察行動(dòng)給出一階信念狀態(tài)的更新方法。最后用FO-Tiger-Grid模型對一階信念狀態(tài)的概念和更新方法進(jìn)行了實(shí)例分析驗(yàn)證。
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