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：AUV 要實(shí)現(xiàn)在未知環(huán)境中的自主導(dǎo)航，SLAM 理論與方法是最有潛力的途徑之一。本文采用前視聲納掃描水下環(huán)境，采用數(shù)字圖像處理的方法對(duì)環(huán)境的聲納圖像進(jìn)行特征提取，并使用最鄰近數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法（NNF）實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，應(yīng)用EKF SLAM 進(jìn)行水下機(jī)器人的姿態(tài)估計(jì)與環(huán)境中障礙物特征的地圖構(gòu)建。仿真結(jié)果表明，主動(dòng)成像聲納可以成功地應(yīng)用于AUV 在未知環(huán)境中的自主導(dǎo)航；另外，通過對(duì)比點(diǎn)特征和線特征對(duì)AUV 運(yùn)行軌跡的影響，我們發(fā)現(xiàn)參照分布合理的點(diǎn)特征AUV 能夠更加精確地進(jìn)行同時(shí)定位。
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