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柔性臂機(jī)器人由于具有質(zhì)量輕、慣性小和能耗低等優(yōu)點(diǎn)，在制造業(yè)和航空航天領(lǐng)域的
的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。但是柔性臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)，使力和位置等控制精度大大降低，直接影響了機(jī)器人的響應(yīng)速度和控制精度等運(yùn)行指標(biāo)，因此對(duì)其控制策略的研究顯得十分重要。本文對(duì)柔性臂的常用控制方法進(jìn)行了介紹，如PID控制、自適應(yīng)控制、變結(jié)構(gòu)控制等。指出柔性臂的控制方法在很多方面還存在共性的問(wèn)題，并針對(duì)這些問(wèn)題指出了今后的研究方向。
的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。但是柔性臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)，使力和位置等控制精度大大降低，直接影響了機(jī)器人的響應(yīng)速度和控制精度等運(yùn)行指標(biāo)，因此對(duì)其控制策略的研究顯得十分重要。本文對(duì)柔性臂的常用控制方法進(jìn)行了介紹，如PID控制、自適應(yīng)控制、變結(jié)構(gòu)控制等。指出柔性臂的控制方法在很多方面還存在共性的問(wèn)題，并針對(duì)這些問(wèn)題指出了今后的研究方向。
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