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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子論文>自動(dòng)控制系統(tǒng)論文>智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)集成驅(qū)動(dòng)控制器研究

      智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)集成驅(qū)動(dòng)控制器研究

      2009-12-16 | rar | 223 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      根據(jù)智能機(jī)器人的控制要求，提出了機(jī)器人控制系統(tǒng)的頂層核心控制器和底層運(yùn)動(dòng)控制器的雙層結(jié)構(gòu)，底層與頂層基于CAN 總線完成關(guān)節(jié)狀態(tài)信息的上傳和運(yùn)動(dòng)指令的下達(dá)。在此基礎(chǔ)上，采用高速DSP、IPM 功率智能模塊、光電編碼器、無(wú)刷直流電機(jī)等構(gòu)建了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)集成驅(qū)動(dòng)控制器的硬件電路，并完成了相應(yīng)軟件設(shè)計(jì)。結(jié)果表明，這種集成驅(qū)動(dòng)控制器簡(jiǎn)化了層間聯(lián)系，提高了響應(yīng)速度，增加了整體集成度，有利于運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)控制一體化。
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